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weixin_49024732
这个作者很懒,什么都没留下…
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Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map
前言Scan-context是基于结构信息的全局定位方法,它不依赖于直方图全集描述子或机器学习方法,直接记录点云的3D结构信息。此外,本文还提出了计算两个Scan-context相似得分的方法以及回环检测的两步搜索方法,使得回环检测不依赖于位置。SLAM中位置识别为回环检测提供候选帧。视觉位置识别容易受到光线变化的影响。激光位置识别存在两大难题,当同一位置下不同航向角的描述子要求旋转不变性,另外,描述子必须处理点云中的噪声。直方图可以解决这两个问题,但是直方图只提供了场景中的随机索引,难以直接表达场景原创 2022-05-23 15:16:58 · 685 阅读 · 1 评论 -
Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation
引言本文提出了一种标定激光雷达和IMU六自由度外参的方法,采用基于B样条的连续时间轨迹描述IMU数据,它相比基于离散时间的方法更适用于高动态以及异步的测量数据,另外本方法采用了点到点元的匹配方法,使得优化问题得到的良好的约束。激光雷达往往和IMU一起配合使用。由于一帧点云中的每一个点都是在不同时刻下采集的,随着点云扫描时激光雷达的运动,点云中不同时刻采集得到的点的位置会随着激光雷达的运动而受到影响,因而产生运动畸变。为了消除点云中的运动畸变,往往使用IMU提供的对与本体运动的高频率测量数据,对运动畸变进原创 2022-05-18 09:18:59 · 516 阅读 · 0 评论