Apollo详解之驱动模块———激光雷达驱动

最新推荐文章于 2023-03-01 15:55:11 发布

weixin_49024732

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分类专栏： Apollo

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激光雷达驱动的作用就是通过UDP协议，接收激光雷达原始数据，并将其解析为点云数据，进行融合和运动补偿后将其发布至相应的话题。
目前Apollo支持以下品牌的激光雷达：

若现有的激光雷达不被Apollo所支持，可以手动添加新的lidar驱动，添加方法可参考：
如何添加新的lidar驱动

scan_channel
在modules/drivers/lidar/conf/lidar_config.pb.txt文件中进行配置，输出激光雷达的原始数据，如/apollo/sensor/lidar16/Scan
convert_channel_name
在modules/drivers/lidar/conf/lidar_config.pb.txt文件中进行配置，输出激光雷达点云消息，如/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2
fusion_channel
在modules/drivers/lidar/velodyne/conf/velodyne_fusion_conf.pb.txt文件中进行配置，输出多激光雷达点云融合之后的点云数据，如/apollo/sensor/lidar16/fusion/PointCloud2
output_channel
在modules/drivers/lidar/velodyne/conf/velodyne16_fusion_compensator.pb.txt文件中进行配置，输出经过运动补偿后的点云消息，如/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2