weixin_49024732的博客

参考PCL官方文档进行自定义点云类型时，在编译调用滤波算法的cpp文件中出现了未定义的引用错误。原因是调用滤波算法的文件中未添加PCL_NO_PRECOMPILE宏定义。

参考：Clock，Time，ROS提供了一组有关时间的API，方便在程序中获取时间信息。时间信息的来源有两种，系统时间和仿真时间，分别被称为Wall Time和ROS Time，可以通过参数use_sim_time来进行选择，当use_sim_time为true时选择使用仿真时间，反之使用系统时间。系统时间直接通过访问本地时钟来获得，而仿真时间则需要订阅/clock话题的消息获得，每当接收到该话题的消息，时间才会更新，在没有接收到该话题的第一个消息时，当前时间为0，/clock是通过仿真时间服务器发布的

参考：NetworkSetup，EnvironmentVariables，MultipleMachines在多机器运行ROS时，只有一个机器可以运行ros master，该主机称为主机，其他机器成为从机。主机地址通过环境变量ROS_MASTER_URI指定，配置网络设置时应当修改所有机器的ROS_MASTER_URI为主机的地址。不同主机上的节点发布的话题是通过主机名:端口号来标识的，主机名是在本机器上运行hostname获得的，因此为了不同主机上的节点可以顺利订阅话题，各个机器的主机名必须可以被所有机

ROS提供了各种有关时间的API，方便在节点中使用时间信息，通常时间信息来自于运行节点的主机时间，即Wall Time，但是当播放bag文件或者仿真时，各个会使用仿真时间而不是主机时间，以方便控制时间的前进和后退，例如在播放bag文件时，/playbag节点会发布clock话题提供仿真时间，而其他所有使用时间信息的节点会订阅该话题获得仿真时间，从而使整个系统使用仿真时间。注意：只有使用ros提供的时间API才会自动在系统时间和仿真时间之间切换。参考连接：Clock，API...