Simulink搭建串联二自由度机器人并求解工作空间
使用Simulink中的simscape工具箱搭建一个串联二自由度的机器人,并在搭建过程中分析各节点坐标系关系。将机器人模型搭建好之后,使用importrobot函数,将其生成刚体树。之后借助Robotics System Toolbox工具箱中的正运动算法,并使用正弦发生器为机器人的两个关节运动提供运动角度,通过示波器观察,将会看到两个关节各自的运动状态,末端执行器随着关节运动过程中在x、y、z轴的坐标表现。
原创
2023-06-18 16:28:09 ·
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