Jetson Xavier NX 安装配置文档（最详细版，评论区不定时回复~）

第一章 Jetpack安装

（本章不需要连jetson xavier，仅电脑操作）
第一步：安装vmware虚拟机，在软件工具文件夹里有安装包。

第二步：配置虚拟机。然后配置ubuntu18.04镜像于虚拟机上，磁盘空间尽量选大一些，其他不需要做特殊更改。用户名、密码牢记。

第三步：在ubuntu系统中搜索jetpack，网址如下：
NVIDIA Jetpack官方网站
在网页中找到目录software/jetpack，如下图所示：

点击后，如果发现不是所对应的jetpack版本，则在最下面找到如下图所示的地方，点击进入选择版本，这里我选择的是jetpack 4.6.1。


要注意的是，如果没有注册英伟达账号，需要注册一个账号并登录。注册在右上角小人图案的头像那里。如图所示最右侧。

第四步：在ubuntu系统中找到jetpack下载后的安装包：默认在download目录下。

随后，在此目录下打开终端。
输入：sudo apt install ./文件夹名称.deb，开始安装；出现下图所示的警示框，左侧打钩，右侧点“Yes”。

之后输入：sdkmanager，启动软件。（也可以在ubuntu系统目录中搜索SDKManager，并启动）。
第五步：点击界面的login，登录SDKManager，这个时候需要在输入一遍用户名和密码，登陆后如下图所示。

自此，jetpack安装完毕。

第二章 利用jetpack安装系统镜像

第一步：接线。将jetson xavier nx开发板如图位置用跳线帽连接。（从右往左数，第二个GND和第三个FC_REC）

USB线，一段插在开发板上如图所示位置，另一端插在电脑的USB口上。

电源线，一端插在开发板如图所示位置，另一端的三孔插头插在插座上。

黄色指示灯亮了，安装完成。
第二步：勾选所需要的配置，必须选择正确。
电脑检查到有新设备连接，勾选“连接到虚拟机”，选中Jetson NX，点击确定。

打开终端，输入lsusb，检查是否已经连接上jetson设备。

选择需要的配置如下图所示，注意jetpack版本为4.6.1，图中是4.5.1。
点击“继续”进入下一个界面。

勾选如下图所示的配置。CUDA等之后可以安装完镜像再安装。
点击“继续”进入下一个界面。

开始配置镜像，当全部下载完毕，点击完成，下载成功。

选择一下烧录模式：手动模式、runtime。

jetson OS image下载完成，然后拔出跳线帽，然后等flash jetson OS也刷机完毕，出现下图所示，安装完成。（此时jetson风扇也随之打开，表示安装完成）

烧录完成后，可以关闭虚拟机了。

第三章 SSD固态硬盘设置为第一启动盘

（此段文字参考来源：nvidia中国版教程）
jetson NX的一个重要特点是其M.2关键M连接器。我相信你们中的许多人已经安装了SSD，就像我一样。但你一定想知道或搜索jetson是否可以从 SSD 启动。如屏幕截图所示，来自SSD的读取速度是SD卡的7倍。因此，从SSD启动间接提高jetson NX的性能，提高传输速度。

下面是如何实现它的步骤。

步骤一：格式化已经存在的SSD
安装您的和SSD并启动，然后打开菜单并进行搜索“disk”。

启动磁盘应用程序，将看到如下图所示。

我的是240GB的固态硬盘。分区的大小取决于您安装的SSD。然后按开始格式化SSD。

当看到这个时，单击继续。然后会得到240GB的空闲空间。

之后要选择分区大小。

选择主分区的大小。我建议你离开16 GB交换文件。

给卷起个名字。然后单击。然后之后会看到这个，“Create”。

现在，已成功创建卷。但它还没有安装。让我们使用外壳命令安装它。幸运的是，jetson已经将这些命令集成到外壳脚本中。让我们运行它，使xavier启动从SSD。
步骤二：将根源从sd卡复制到SSD
首先，复制该项目。

git clone https://github.com/jetsonhacks/rootOnNVMe.git
cd rootOnNVMe

然后将根源文件复制到你的SSD。

./copy-rootfs-ssd.sh

步骤三：SSD卡启动
重新启动以使服务生效。

./setup-service.sh

【补充】jetson xavier nx语言、时区、编译器、网络设置等，需要自己调一下，比如：默认时区是欧美，调成中国；默认语言是英式英语，调成中文等。

第四章 二次烧录（cuda opencv tensorRT等）

依然是启动烧录工具Jetpack SDK。
勾选如下图所示的两处，切记不要将上方的空格处勾选（jetson linux 这个是一次烧录的时候需要勾选的，此处不选），只勾选下方的那个（jetson sdk components 这个里面都是本次烧录要安装的软件和环境，一定要勾选）。

可能会发现，上图这个界面和之前一次烧录时候那个界面有点不一样，因为这次我是用另一个jetson xavier nx开发板进行的演示操作，这个开发板jetpack版本为5.0.2，和之前的那个jetson xavier nx开发板（v4.6.1）版本不同，增加了一些新软件，更改了一些显示。

例如：以前一次烧录的时候需要勾选的叫jetson OS；此处的叫jetson linux。实际上说的是一个东西，都是jetson镜像刷机的意思。

点击下载，下图为下载界面。

如果观察到进度条迟迟未动，不必担心，我们也可以在如下图所示的Terminal界面可以实时查看当前进度。下载到哪个文件、哪个步骤。更清晰直观。因为有的时候真的会很慢，特别是到百分之九十多的时候，所以说，安静的等下去就好啦!

如图所示，二次烧录成功，可以开启jetson xavie nx啦！

第五章 环境配置、软件安装

第一步：【可做何不做】系统自带的python2.x版本，更新至python3.x，我更新的是python3.7.7.

查询cuda版本命令：

$nvcc --version

在terminal终端解压之后，进行安装，安装完成后，输入如下两行代码：

echo alias python=python3>>~/.bashrc

Source~/.bashrc

输入：

python

查看当前python版本。

2. Jetson-stats插件安装【可视化配置】
更新一下~

$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade

Cuda环境变量配置
此处已经配置好，无需再次配置。
配置命令 sudo vim ~/.bashrc，wq保存退出，之后输入source /.bashrc保存。

安装pip3

$sudo apt install python3-pip python3-dev
$python3 -m pip install --upgrade pip

安装jetson-stats管理工具

$sudo -H pip3 install jetson-stats
$sudo sysremctl restart jetson_stats.service

RUN

$sudo jtop

下面如图所示，run后的运行效果图。

Ibus输入法安装：

$sudo apt-get install ibus-pinyin
$sudo ibus-setup

3. 安装ros、换镜像源
   此处选择csdn一位博主的操作，一键安装：

$wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

我爱小鱼！
安装进行中过程如下图所示：

下载完毕后，输入：

$ros2

测试是否安装成功。

打开另一个终端，输入：

$ros2 run turtlesim turtlesim_node

再打开另一个终端，输入：

$ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

出现“小乌龟”，可以通过键盘指令操控它。效果如下图所示：

4. 安装vscode

采用一键安装，方便快捷：

$wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

5. ZED SDK安装：
搜索官网，进行对应版本下载：
ZED SDK官网安装

选择下面的中间选项，sdk download。
点击进入：

找到最下方如上图所示的地方，点击进入选择合适版本。

此处我们选择v3.7，作为下载对象。
找到合适的小版本进行下载，下载后得到的是一个run文件，在jetson上启动即可。

下载命令如下：

$ cd download

$ chmod +x ZED_SDK……run

期间会按很多次Y，大概需要1-2分钟安装。

进入目录：

$cd /usr/local/zed/tools/

输入：

$./ZED_Explorer

测试，出现图像，则下载成功。

第六章 编译

编译文档：

colcon build –packages-select +文件名

下载文件：

sudo apt-get install +想下载的文件名

备注：之后会不定时继续填充文档~