Jetson Xavier nx(Ubuntu20.04) , VScode 配置 OpenCV 的C++开发环境

由于项目需要，需要配置上述环境，才能运行项目。

配置步骤

1：安装vscode

        下载链接：update.code.visualstudio.com/1.6.0/linux-deb-arm64/stable
        （https://update.code.visualstudio.com/{version}/linux-deb-arm64/stable）

        想下载其他版本直接将正确的版本号替换{version}部分就能下载

        下载说明：1.70以上的版本在Jetson ubuntu 20.04中无法打开，建议先卸载之前安装的vscode，经测试下载 code_1.65.2-1646922911_arm64.deb，比较正常！

        如何卸载：依次输入命令

                        sudo apt remove code

                        sudo apt purge code

                        sudo apt autoremove

                        sudo apt clean

                        sudo dpkg --remove code

        通过dpkg安装命令：进入到所下载到的目录，打开终端输入：sudo dpkg -i deb文件名

2：环境配置（C++、C++扩展、Cmake、opencv）

参考博客：

Jetson Nano Ubuntu环境下VScode配置OpenCV的C++开发环境_jetson vscode c++配置-CSDN博客

①在扩展里依次下载C++、C++扩展、Cmake

②新建文件夹和文件，用vscode打开

3：依次配置编写launch.json、编写tasks.json、编写c_cpp_properties.json文件依赖

3.1 编写launch.json

        使用快捷键 (Ctrl+Shift+D )，这会打开调试视图

        点击“创建 launch.json 文件

        选择环境C++(GDB/LLDB) -> g++ build and debug active file

        打开launch.json文件并且修改为：

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.o",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": true,
            "MIMode": "gdb",
            "preLaunchTask": "build",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}
 

3.2 编写tasks.json

按键ctrl+shift+P，输入选择Configure Task，在备选框中选择C/C++:cpp build active file选项，则新建一个tasks.json文件。

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "type": "cppbuild",
            "label": "C/C++: aarch64-linux-gnu-g++ 生成活动文件",
            "command": "/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++",
            "args": [
                "-I", "/usr/include/opencv4/opencv2",
                "-I", "/usr/include/opencv4",
                "-fdiagnostics-color=always",
                "-g",
                "${file}",
                "-o",
                "${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}",
                "-L", "/usr/lib/aarch64-linux-gnu",
                "-lopencv_core",
                "-lopencv_imgproc",
                "-lopencv_imgcodecs",
                "-lopencv_video",
                "-lopencv_highgui",
                "-lopencv_ml",
                "-lopencv_objdetect",
                "-lopencv_flann",
                "-lopencv_photo",
                "-lopencv_videoio",
                "-lopencv_calib3d",
                "-lopencv_features2d",
                "-lopencv_dnn",
                "-lopencv_stitching"
            ],
            "options": {
                "cwd": "${fileDirname}"
            },
            "problemMatcher": [
                "$gcc"
            ],
            "group": "build",
            "detail": "编译器: /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++"
        }
    ]
}

3.3 编写c_cpp_properties.json

Ctrl + Shift + P 打开搜索框，键入c++，会出现备选项目，选择图示Edit configurations (JSON)，并且将c_cpp_properties.json修改为：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",            
                "/usr/include/opencv4",
                "/usr/include"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu17",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-arm64"
        }
    ],
    "version": 4
}

配置Jetson 中Ubuntu环境下VScode OpenCV的C++开发环境最重要的是opencv的安装路径，大家可以自己去查询，并更改上述文件中的路径。