livox Horizon的使用
一 .连接激光雷达livox Horizon,在windows下利用大疆livox官网的软件生成.lvx文件
下载官网:
链接:大疆览沃官网
直接到下载中心下载Windows版
下载后文件内容如下:
你可以通过电源转接插座连接电源,Livox Horizon 及使用以太网连接自己的电脑,然后配置好IP地址192.168.1.50,子网掩码255.255.255.0,默认网关192.168.1.1如下图所示:
打开电源,启动雷达后,并打开那个叫livox viewer的软件,打开如图所示:
点击按钮,点击运行,可以看到如下图所示:
最后你可以点击
来进行录制,录制完后关闭,保存文件。这样你就有lvx文件了,注意不要录制太久。对了,还有一个网站要分享,是关于这个软件的一些使用的,连接如下:它的用户手册
(不知道你们有没有用户手册,我只有一本快速入门指南)
二.在ubuntu16.04下连接并运行雷达
在liunx下运行比较麻烦,因为你会遇到各种问题,首先,先给个教程livox教程,它是英文版的,英文不好的可以直接在浏览器里翻译,翻译出来的意思大概是没有错的。
如果你装好了驱动和sdk的话,就可以按照教程运行了,你在执行这条命令的时候
./lidar_lvx_sample -c "Lidar's Broadcast code" -t 10
Lidar里是有15位数的,但是在你设备的后面只有14位,楼主后面加的1代表的是horizon这款,但是问题就出现了,我明明IP地址设置好了,没问题啊,后面有人跟我说要把防火墙给关了,我也关了,就是给我提示连接不上,最重要的是我为啥在windows下用那个软件可以连接并且录制呢?可以看图:
这里插亿句,楼主也不怎么写文章(主要是没啥技术写),搞这个前也没接触过这个东西,主要是想分享一下我做这个的过程,然后让你们少走一点弯路。
怎么说呢?我一直到这个步骤就停住了,然后我就卡了好久,一直也解决不了这个问题,解决不了连接这个问题,实时也没法做,就只能先做一些数据类的东西了,直接把那个在windows下用软件录制的那个.lvx文件放到虚拟机里面(如果你运行成功了,请跳过这个步骤)。
接下来你可以进行文件转换了,要先转换.bag文件,然后再转换成一帧一帧的.pcd文件,你先按照教程里转换的步骤一步一步来,先生成.bag文件,然后你就可以在rviz可视化软件里显示出你录制的点云了。
如果你看不懂教程里面那个rviz的使用,你可以按照我的步骤来
1.安装rviz
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
2.启动Ros
roscore
3.打开一个新终端,打开rviz
rosrun rviz rviz
打开的rviz如下图所示:
4.配置rviz
这个步骤在官方文档里面是没有的,所以才要说出来。
首先,点击Add这个按钮,然后再By display type下找到PointCloud2
点击OK。
然后把Clobal Options下的Fixed Frame的值改为livox_frame,
PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar,Style选择Points
5.在你.bag文件路径下打开
rosbag play 1.bag
然后你就可以看到你雷达录制的点云了
文章到这里就结束了,如果有跟我遇到一样情况连接不上的,后面解决了的,一定要私聊我,感谢感谢!!!!!!