livox viewer多帧拼接_livox_loam试跑与livox_mid40使用

livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统，使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达

代码开源：https://github.com/hku-mars/loam_livox

他的github里面有两篇相关论文，分别是livox系统和livox的闭环检测。

目录

livox_loam安装

livox_loam的rosbag使用

mid40使用

mid40制作自己的rosbag

livox_loam安装

安装livox_loam需要cmake3，pcl1.9，ceres，ros

cmake升级可以参考https://www.jianshu.com/p/8c01dd978337

pcl如果小于1.7程序可以运行，但效果会有问题，删除原版本可以从/usr/include/pcl-1.7/& /usr/share/pcl-1.7/入手删除相关文件，再重装pcl1.9

ros安装可以参考https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/105390609

livox_loam的rosbag使用

之后可以使用rosbag跑一跑程序，使用方法见作者github，作者数据集在googledriver上，不方便的小伙伴可以从这里下载

链接: https://pan.baidu.com/s/1XUMnhNKQYvDqoHbbePkgUA 提取码: wnme

里面有个mxz_room是我用mid40测的，其他是我国外朋友下载给我的。

跑一跑效果如下