Livox的基本使用
Livox型号
Livox-Mid-70
前期准备工作:
到Livox官网下载SDK、Livox_ros_driver等功能包并编译
连接Livox前准备:
需要先将电脑的ip更改,改为192.168.1.150下,修改方式为:
#首先查看那自己的网络配置
sudo ifconfig
#然后将自己网卡对应的ip换乘192.168.1.50,enp8s0就是要替换的地方
sudo ifconfig enp8s0 192.168.1.50
然后就可以开始链接Livox,Livox的连接方法按照说明书上的连接即可
连接之后,上电,这里建立可以先ping以下ip看那下是否能ping通
ping 192.168.1.50
当出现以下字样时说明可以ping通
64 bytes from 192.168.1.50: icmp_seq=1524 ttl=64 time=0.025 ms
然后进入Livox的工作空间,按照功能包下的README说明文档,直接启动
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
启动之后如果看到rviz中有花朵一样的图案出现,说明启动成功
Livox_Loam的基本使用
在Github上下载好,Livox_mapping的功能包,然后先启动livox_mapping的程序
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch
再启动Livox的驱动程序,这里选择不打开rviz的launch文件
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
打开之后,就可以看到建图的全过程
这里因为之前阅读过部分loam_livox的代码,因此尝试单独运行了其中的程序。后续再尝试继续运行,学习