树莓派控制舵机云台

学习记录

手上有一套电赛时候买的舵机云台。扭矩15KG。型号为LD-1501MG。

舵机

两个LD-1501MG舵机角度范围都是180度。
控制的PWM波周期为20ms。
角度与正脉冲宽度映射如下所示。
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

工作电压6-7.4V，实际使用中，空转时5V可驱动。

代码

直接上代码。

/*************************************************************************
    > File Name: sopwm.c
    > Author: admin
    > Mail: 
    > Created Time: 2020年01月03日 星期五 18时43分25秒
    > Modified Time:2020年01月03日 星期五 21时34分38秒
 ************************************************************************/

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>


#define pwm_pin 1    

int main (void)
{
    wiringPiSetup ();               
    
    int temp = 0;

    if(0 !=softPwmCreate (pwm_pin, 0, 200))
    {
        printf("WP!\n");
        exit(0);
    }
    
    
    temp = 10;
    while(1)
    {
        temp = temp + 5;
        if(temp > 25)
            temp = 5;
        softPwmWrite(pwm_pin,temp);
        printf("%d\n", temp);
        delay(1000);
    }

    return 0 ;
}

分析

代码功能很简单，产生一个周期为20ms，正脉冲宽度从0.5ms到2.5ms变化的PWM波。
关于PWM波的使用可以看我的另一篇博客树莓派 PWM输出。