pwm控制舵机实验

学习目标：

完成单片机舵机的基本操控

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学习内容：

1、pwm的理解与应用
2、学会舵机的正确组装
3、编程使舵机运动

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学习时间：

2021年1月18日

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学习产出：

1、 keil5 pwm控制舵机工程 2、CSDN 技术博客 1 篇 3、 完成舵机的初步运用

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买回来的舵机大部分是像图下这种三线闭合在一起的，其中棕色是GND，红色是舵机5V电源线，黄色是PWM信号线。要插到STM32F1精英板是我们需要把黄线分开。

分开后是这样子的，注意黄线头没有塑料外壳，要好好保护。

插到单片机是这样子的。

代码片段

timer.c

//designed by HIT TDD
#include "timer.h"

void TIM3_PWM_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   //初始化定时器
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;


	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的P`在这里插入代码片`WM脉冲波形	GPIOB.5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高

	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

}

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"

void TIM3_PWM_Init(void);

#endif

main.c

 #include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"

int main(void)
{		
		u16 pwmval;
		delay_init();
		TIM3_PWM_Init();
		//设175为0度，则195为180度
		pwmval = 175;
		TIM_SetCompare2(TIM3, pwmval);
		delay_ms(500);
		pwmval = 195;
		TIM_SetCompare2(TIM3, pwmval);
		delay_ms(500);

//		while(1)
//		{
//			for(pwmval = 195; pwmval >= 175; pwmval -= 5)
//			{
//				TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);
//				delay_ms(500);
//			}
//		} 
 }

如果把这个代码原封不动地移进工程里会报错的原因是IO口重复使用，只要预编译一些再找到互相冲突的地方用//注释掉就好了！