CAN通讯详解

目录

前言

一、基本概念

二、物理层定义

三、数据链路层定义

四、工作原理

五、应用领域

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前言

CAN通讯协议，全称为Controller Area Network（控制器局域网络）通讯协议，是一种高度灵活且可靠的串行通信协议，广泛应用于汽车和工业自动化领域。以下是对CAN通讯协议的详细解析：

一、基本概念

• 定义：CAN总线协议是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，由德国博世公司开发，并最终成为国际标准（ISO11519以及ISO11898）。
• 特点：异步通讯、半双工、基于广播方式通信，具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等优点。

二、物理层定义

1. 信号线：CAN总线由两根线组成，分别是CAN_H（CAN High）和CAN_L（CAN Low），共同构成一组差分信号线。
2. 电平定义：
   • 逻辑“1”（隐性）：CAN_H和CAN_L线上的电压接近相等（如均为2.5V），电压差小于0.5V。
   • 逻辑“0”（显性）：CAN_H的电压高于CAN_L（如CAN_H为3.5V，CAN_L为1.5V），电压差大于0.9V。
3. 差分信号：差分信号具有抗干扰能力强、时序定位精确等优点，适合在电磁环境复杂的场合使用。
4. 终端电阻：CAN总线两端通常需要并联终端电阻（典型值为120Ω），用于阻抗匹配，减少信号反射，提高通信的抗干扰性和可靠性。

三、数据链路层定义

1. 帧结构：CAN通讯包含标准帧和扩展帧两种格式。
   • 标准帧：包含帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、ACK场、帧结束等部分。
     
                   帧起始（SOF）：标志着数据帧和远程帧的起始，由一个单独的显性位（逻辑0）组成。
                   仲裁场：包括标识符（ID）和远程发送请求位（RTR）。ID用于标识报文的优先级和内容，RTR位标明是数据帧还是请求帧。
                   控制场：包含标识符扩展位（IDE）、保留位和数据长度代码（DLC）。IDE位指出是标准格式还是扩展格式，DLC表示数据场的长度。
                   数据场：发送数据的内容，最多8个字节。
                   CRC场：用于检测数据传输中的错误，包括循环冗余校验序列和界定符。                      ACK场：包括应答位和应答分隔符，用于确认报文是否正确接收。
                   帧结束（EOF）：由7个连续的隐性位组成，表示帧的结束。
   • 扩展帧：在标准帧的基础上增加了额外的ID段，ID长度由11位增加到29位。
     
2. 仲裁机制：CAN总线采用基于优先级的仲裁机制，当多个节点同时发送数据时，ID值较小的帧具有更高的优先级，能够继续发送，而ID值较大的帧则停止发送并转入接收状态。
3. 错误处理：CAN协议具有强大的错误检测和纠正能力，能够检测出位错误、帧错误、格式错误、CRC错误等，并通过相应的错误处理机制进行纠正，确保通信的可靠性。

四、工作原理

1. 通信过程：
   • 空闲状态：当总线上没有节点发送数据时，总线处于空闲状态。
   • 数据发送：当节点需要发送数据时，首先监听总线状态，如果总线空闲，则开始发送数据帧。
   • 数据接收：其他节点在接收到数据帧后，根据ID进行滤波处理，如果ID匹配，则接收数据并进行后续处理。
2. 位定时与同步：
         1.CAN协议采用位定时传输方式，每个位都有固定的时间段。发送节点将每个位的电平保持一段时间，接收节点在相应的时间段内检测位的电平，实现数据的同步和准确传输。
         2.位定时的设置对于通信的可靠性和性能至关重要，需要根据总线的特性和系统要求进行合理配置。

五、应用领域

CAN总线协议被广泛应用于汽车、工业自动化、航空航天、船舶、智能家居、智能医疗等多个领域。在汽车领域，CAN总线协议是汽车内部各控制单元之间通信的主要标准之一，实现了车辆各系统之间的高效、稳定的数据交换和控制。

综上所述，CAN通讯协议是一种功能强大、应用广泛的通信协议，为各种工业控制系统提供了高效、可靠的数据传输解决方案。