C#上位机TCPIP通讯按钮

最新推荐文章于 2024-09-08 10:58:09 发布

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文章标签： c# 开发语言 .net

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49255837/article/details/127214778

版权

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenTCP();
        }
        /// <summary>
        /// TCP放在后台线程
        /// </summary>
        private void OpenTCP()
        {
            //新建一个委托线程
            ThreadStart myThreadDelegate = new ThreadStart(Listen);
            //实例化新线程
            myThread = new Thread(myThreadDelegate);
            myThread.Start();

        }
        /// <summary>
        /// 创建TCP服务端并监听
        /// </summary>
        public void Listen()//创建tcp服务端
        {   //设置端口
            setPort = 59152;
            //初始化SOCKET实例
            newsock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
            //允许SOCKET被绑定在已使用的地址上。
            newsock.SetSocketOption(SocketOptionLevel.Socket, SocketOptionName.ReuseAddress, true);
            //初始化终结点实例
            localEP = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("172.31.1.250"), setPort);
            try
            {
                _sessionTable = new Hashtable(53);
                //绑定
                newsock.Bind(localEP);
                //监听
                newsock.Listen(10);
                //开始接受连接，异步。=
                newsock.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), newsock);
            }
            catch (Exception ex)
            {

            }
         }
        /// <summary>
        /// 客户端连接
        /// </summary>
        /// <param name="ar"></param>
        public void OnConnectRequest(IAsyncResult ar)
        {
            //初始化一个SOCKET，用于其它客户端的连接

            server1 = (Socket)ar.AsyncState;
            Client[theIndex] = server1.EndAccept(ar);
            DateTimeOffset now = DateTimeOffset.Now;
            Byte[] byteDateLine = new Byte[65534];
            remote = Client[theIndex].RemoteEndPoint;
            //把连接成功的客户端的SOCKET实例放入哈希表
            _sessionTable.Add(Client[theIndex].RemoteEndPoint, null);
             //等待新的客户端连接
            theListClient[theIndex, 0] = Client[theIndex].RemoteEndPoint.ToString();
            theListClient[theIndex, 1] = "1";
            server1.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), server1);
            theIndex++;
            int myIndex = theIndex - 1;
            while (true)
            {
                try
                {
                    if (theListClient[myIndex, 1] == "0") return;
                    Thread.Sleep(150);
                    int recv = Client[myIndex].Receive(byteDateLine);

                    string stringdata = Encoding.UTF8.GetString(byteDateLine, 0, recv);

                    string ip = Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString();

                    //接受到客户端消息
                    if (stringdata != "")
                    {
                        MessageBox.Show(stringdata);
                    }
                    //显示客户端发送过来的信息

                }
                catch (Exception ex)
                {
                    //从列表中移除通讯失败的客户端
                    string ip = Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString();
                    _sessionTable.Remove(Client[myIndex].RemoteEndPoint);
                    for (int i = 0; i < 256; i++)
                    {
                        if (Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString() == theListClient[i, 0]) theListClient[i, 1] = "0";
                    }
                    break;
                }
            }

        }

通过按钮事件，创建后台线程用于TCP服务端，创建服务端并开启监听后，就可以等待机器人客户端发来的消息了。
库卡机器人TCP通讯存在三种数据发送格式：固定长度字节，任意长度字节，和xml格式。个人感觉xml格式比较好用，这里介绍xml的通讯。

xml的通讯，其实可以分解为几个步骤：
机器人发送到上位机：机器人程序将变量或者数值写入xml的元素中→机器人将xml发送通过服务端发送到上位机的服务端→服务端接受到数据，按照xml的格式解析其中元素。
RET=EKI_Init("XmlCallBack")//初始化xml文件
RET=EKI_Open("XmlCallBack")//打开（相当于客户端请求连接）
//将变量或值写入到xml文件的元素中
;FOLD Write data to connection
; Write frame to <LastPos X="" Y="" Z="" A="" B="" C="" />
RET=EKI_SetFrame("XmlCallBack","Robot/Data/LastPos", TOOL_DATA[1])
; Write real to <ActPos X="" />
RET=EKI_SetReal("XmlCallBack","Robot/Data/ActPos/@X", 1000.12)
; Write int to <Status></Status>
RET=EKI_SetInt("XmlCallBack","Robot/Status", 12345678)
; Write string to <Mode></Mode>
RET=EKI_SetString("XmlCallBack","Robot/Mode","ConnectSensor")
; Write bool to <LightOn></LightOn>
RET=EKI_SetBool("XmlCallBack","Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn",true)
;ENDFOLD (Write data to connection)
//发送xml到服务端
RET = EKI_Send("XmlCallBack","Robot")

上位机服务端获取到的数据是：

<Robot><Data><LastPos X="483.980011" Y="7.210000" Z="239.869995" A="0.000000" B="0.000000" C="0.000000"></LastPos><ActPos X="1000.119995"></ActPos></Data><Status>12345678</Status><Mode>ConnectSensor</Mode><RobotLamp><GrenLamp><LightOn>1</LightOn></GrenLamp></RobotLamp></Robot>
然后对数据进行逐个元素的解析就可以了。要增加变量，只要对应在mxl文件，机器人程序和上位机解析过程中添加就可以了。
上位机发送到机器人：上位机将变量写成xml格式,利用客户端发送到机器人中的xml文件→机器人读取xml文件中的元素值到程序中的变量
写成xml格式：
sendstr = sendstr + "<Sensor><Status><IsActive>FALSE</IsActive></Status></Sensor>";
sendstr = sendstr + "<Sensor><Read><xyzabc X='10.0' Y='20.0' Z='30.0' A='40.0' B='50.0' C='60.0'></xyzabc></Read</Sensor>";

然后是tcp发送
/// <summary>
        /// 将字符串发送给机器人
        /// </summary>
        /// <param name="str"></param>
        private void sendToRobot(string str)
        {
            string sendstr;
            str = str.Replace(" ", "");
            string[] fields = str.Split(',');
            string header = "<Sensor>", tail = "</Sensor>";//变量xml文件中的父元素

            sendstr = header;
            //设置xml文件中变量的值，格式：<变量名>变量值</变量名>
            foreach (string item in fields)
            {
                string[] arr = item.Split('=');
                sendstr += "<" + arr[0] + ">" + arr[1] + "</" + arr[0] + ">";
            }
            sendstr += tail;
            //这些变量的某些中间父元素与前面的不同，所以另外写
            sendstr = sendstr + "<Sensor><Status><IsActive>FALSE</IsActive></Status></Sensor>";
            sendstr = sendstr + "<Sensor><Read><xyzabc X='10.0' Y='20.0' Z='30.0' A='40.0' B='50.0' C='60.0'></xyzabc></Read></Sensor>";
            string strDataLine = sendstr;
            try
            {
                Byte[] sendData = Encoding.UTF8.GetBytes(strDataLine);

                foreach (DictionaryEntry de in _sessionTable)
                {
                    EndPoint temp = (EndPoint)de.Key;
                    {
                        for (int i = 0; i < theIndex; i++)
                        {
                            if (theListClient[i, 1] == "1")
                            {
                                if (temp.ToString() == theListClient[i, 0])
                                {
                                    try
                                    {
                                        Client[i].SendTo(sendData, temp);
                                    }
                                    catch (Exception ex)
                                    {

                                    }
                                }
                            }
                        }
                    }
                }
            }
            catch
            { }
        }

等发送完成之后，机器人再读取
机器人从xml元素中读取值或者属性并赋予创建的变量
RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[])
RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)
RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,valueBOOL)
RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)
然后就可以在机器人程序中使用，或者通过查看变量值检测是否正确。