MCU CAN接口实现的一个练习

手头有一块华大半导体hc32f406的开发板，32 位ARM Cortex-M4微控制器的内核，集成了丰富的外设功能，包括 2 个独立的 12bit 2MSPS ADC，1个增益可调 PGA，3 个电压比较器（CMP），3 个多功能 16bit PWM Timer（Timer6）支持 6 路互补 PWM 输出，3 个电机 PWM Timer（Timer4）支持 18 路互补 PWM 输出，6 个16bit通用 Timer（TimerA）支持3路3相正交编码输入及48路Duty 独立可设 PWM 输出，11 个串行通信接口（I2C/UART/SPI），1 个 QSPI 接口，1 路 CAN，4 个 I2S 支持音频PLL，2个SDIO，1个 USB FS Controller 带片上 FS PHY 支持 Device/Host，可用可发资源非常丰富。其中作为汽车电子常用接口CAN口，这颗芯片也有支持。