步进电机磁编码器简单位置控制

最新推荐文章于 2024-07-21 10:37:15 发布

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分类专栏：步进电机 arduino 文章标签：单片机 c语言

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1.思路：用定时器1实现20ms中断一次，采集as5600编码器的计数值a并把数据作为上一次的值last_a，下一次进入中断把差值除以0.02即可得到每秒的计数值counter。counter / 4096 = n 转/秒。
电机16细分，步距角1.8°，即3200个脉冲转一圈，将设定的脉冲值与编码器的检测值比较，进行补偿，编码器计数值没有到预定值，或者超过预定值，通过改变dir引脚控制电机正反转使得电机转到既定角度，转到既定角度后关闭电机en引脚。
2.代码：

//180 / PI / 360  = 0.1591
  this_encoder =  sensor.getAngle() * (0.159 * 10);
  if(flag_timer1 == 1)
  {
    e = stepper_Target - this_encoder;
  if((e<0.5f)&&(e>-0.5f))
    {
      e = 0;  
    }
    
  if(e > 0)
  {  
    one_Step = IncPIDCalc(this_encoder,stepper_Target);
    one_Step = abs(one_Step);
    digitalWrite(EN_PIN, LOW);
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  }else if(e < 0)
  {
    digitalWrite(EN_PIN, LOW);
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW); 
  }else
  {
    digitalWrite(EN_PIN, HIGH);
    }