西门子S7-200 SMART PLC学习笔记(五)定位控制及编码器测速、测位置用案例

第1节:定位控制应用场合及硬件选型

本节目标:

1、步进电机、伺服电机、变频器的异同点

概念:
能实现定位的设备有很多，目前比较常见的有步进电机、伺服电机和变频器。其中，步进电机和伺服电机一般用过接受脉冲来定位，变频器可以通过调节频率来调节异步电动机的速度，以及停止时间，来时间粗糙的定位。
以伺服定位最为精确。伺服驱动器可以理解成一种特殊的变频器。

常见的定位应用:(1）数控机床(2）工业机器人(3）定长切割(4）喷涂 (5）精密仪器制造

2、PLC如何选型

第一:PLC选型，必须选择晶体管的PLC，比如ST20，ST30，ST40等，其中ST20支持2轴高速脉冲输出，其他都支持3轴。

1、支持脉冲+方向输出模式:比如Q0.0输出脉冲负责定位，Q0.2负责改变电机的方向。
2、支持双向脉冲输出模式:占用两个脉冲口，比如Q0.0发脉冲代表电机正转，Q0.1发脉冲代表电机反转
3、支持A/B正交相位输出:也是占用两个脉冲口
4、单相脉冲输出:只能往一个方向走
5、支持仿真!
6、最多支持32个包络，每个包络最多16步解释:一个包络里可以有多条曲线，一个曲线可以有多个步，比如从A到B，从B到A，这叫2步

第2节:步进驱动器的接线和调试、细分、步距角的用法

原理:步进电机是利用电磁铁原理,将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移动一小段距离。
特点:
(1)来一个脉冲，转一个步距角
(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。
(3)改变脉冲顺序，改变转动方向。
(4)角位移量或线位移量与电脉冲数成正比

脉冲和方向要串2K的电阻。A+A-互换(或者B+B-)，
可以调节电机转向。
目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机，电机相数不同，步距角也不同，一般二相电机的步距角位0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器则“相数”将变得没有意义，用户只需要在驱动器上改变细分数就可以改变步距角，

步距角:PLC发一个脉冲，电机转过的角度。比如步距角=1.8度，转一圈需要的脉冲数:360-1.8=200这样精度太低，为了提高精度，于是有了驱动器上的细分。可以通过拨码开关来调节细分，比如选择8细分则转一圈就需要脉冲数:200x8=1600个如果电机转一圈，丝杆走6mm，则发16000个脉冲，电机转10圈，走60mm，从而实现定位。

第3节:用PLS指令自编程序

第4节:运动控制库指令的编程案例

第5节:高速计数器的应用

第6节:利用编码器测速案例

第7节:利用编码器测位置案例