英飞凌TC264之PWM舵机控制

1.PWM是由GTM模块产生
通用定时器模块（GTM）
有4个ATOM子模块，每个子模块有8路可独立配置的通道
有3个TIM子模块，每个子模块有8路可独立配置的通道
有2个TOM子模块，每个子模块有16路可独立配置的通道
2.PWM初始化：

/*
  * @param    pin            ：    PWM通道  IfxGtm_PinMap.h中 已经定义了对应的PWM管脚
  * @param    duty           ：    占空比 * ATOM_PWM_MAX
  * @param    pwmFreq_Hz     ：    频率
*/
void ATOM_PWM_InitConfig(IfxGtm_Atom_ToutMap pin, uint32_t duty, uint32_t pwmFreq_Hz)
{
}

3.设置PWM：

/*
   pin            ：PWM通道 IfxGtm_PinMap.h中 已经定义了对应的PWM管脚
   duty           ：占空比 * ATOM_PWM_MAX
   pwmFreq_Hz     : PWM频率
*/
void ATOM_PWM_SetDuty(IfxGtm_Atom_ToutMap pin, uint32_t duty, uint32_t pwmFreq_Hz)
{
}

这里面传的参数和初始化中的一样。
4.例程：

void LQ_ATom_Servo_2chPWM(void)
{
	unsigned short duty=1570;
	char txt[16];

	TFTSPI_Init(1);        //LCD初始化  0:横屏  1：竖屏
	TFTSPI_CLS(u16BLUE);   //蓝色屏幕
	TFTSPI_P8X16Str(0, 3, "Test Servo",u16WHITE,u16BLACK);		//字符串显示
	GPIO_KEY_Init();

	ATOM_PWM_InitConfig(ATOMSERVO1, 1500, 100);//舵机频率为100HZ，初始值为1.5ms中值
	ATOM_PWM_InitConfig(ATOMSERVO2, 1500, 100);//舵机理论范围为：0.5ms--2.5ms，大多舵机实际比这个范围小

	while(1)
	{
		if(KEY_Read(KEY0)==0)//按下KEY0键，占空比减小，舵机顺时针转动
		{
			if(duty>1370)
			duty-=10;
		}
		if(KEY_Read(KEY2)==0)//按下KEY2键，占空比加大，舵机逆时针转动
		{
			if(duty<1770)
			duty+=10;
		}
		if(KEY_Read(KEY1)==0)//按下KEY1键，舵机回位中值
		{
			duty=1570;
		}

		ATOM_PWM_SetDuty(ATOMSERVO2, duty, 100);//驱动两个舵机
		ATOM_PWM_SetDuty(ATOMSERVO1, duty, 100);

		sprintf(txt, "PWM: %05d;", duty);
		TFTSPI_P8X16Str(0, 5, txt,u16WHITE,u16BLACK);		//字符串显示
		UART_PutStr(UART0,txt);

    	LED_Ctrl(LED0,RVS);        //电平翻转,LED闪烁
		delayms(200);              //延时等待
	}
}

注意：驱动舵机时不能卡死，先确定好位置再拧螺丝。
4.1：前面几步时彩屏和按键的初始化，为的是能用按键来调节舵机转向和把舵机转向的值打印再彩屏上。
4.2：初始化初始化ATOM为PWM输出功能，这个和电机是一样的，在while里用ATOM_PWM_SetDuty( )来这是占空比，从而来控制舵机的转向。
4.3：在条件语句中可以减小duty的值，这样我们就可以用按键来找出舵机中间，两边极限对应的占空比（占空比显示在彩屏上），有利于我们调试。