机械臂正运动学（2）

在这一节，我们将导出相邻连杆间坐标系变换的一般形式，然后将这些独立的变换联系起来求出连杆n相对于连杆0的位置和姿态。

连杆i-1到连杆i的变化有四部分：绕X（i-1）轴旋转α（i-1），沿X（i-1）轴移动a（i-1），绕新Z轴旋转θ（i），沿新Z轴移动d（i）

考虑每一个旋转矩阵，可以写成：

式子代表坐标系{i-1}转换到坐标系{i}

由矩阵连乘得出一般表达式：

变换矩阵T是关于n个关节变量的函数。如果能得到机器人关节位置传感器的值，机器人末端连杆在笛卡儿坐标系里的位置和姿态就能通过T计算出来

所以机械臂正运动学方程就可解了，根据每个关节的D-H参数，定义关节变量，得出每个关节的T矩阵，连乘即可