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6D位姿估计
文章平均质量分 86
玄 学研究
wakaka_Yu
这个作者很懒,什么都没留下…
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PVN3D 配置过程(适用ubuntu20,适用30系显卡)
PVN3D配置过程原创 2022-06-05 16:38:44 · 1063 阅读 · 22 评论 -
论文阅读:6D Pose Estimation for Bin-Picking based on Improved Mask R-CNN and DenseFusion
摘要:零件的6D位姿估计是机器人拾取物品任务的核心步骤。问题是,在实际应用中,不同的部分通常是随机叠加的严重遮挡。在本工作中,我们提出了一种新的方法,通过输入RGB-D图像通过两阶段神经网络回归6D位姿。第一阶段,针对局部密集的场景,提出了一种网络,以得到实例分割和相应的限定框;在第二阶段,我们提出了一种新的损耗函数,并添加了一个特殊的模块,显著提高了基线网络的6D位姿估计性能。为了解决标注成本过高的问题,采用仿真方法生成合成数据集。在实验中,我们的方法比基线网络(Mask R-CNN和DenseFusi原创 2021-12-26 22:46:25 · 2365 阅读 · 1 评论 -
FFB6D 论文阅读
简介部分使用RGBD图像,融合RGB图像和深度图,是对DenseFusion的改进。改进了融合模块,融合应用于每个编码和解码层还提出了一种3D关键点选择方法,简化了关键点定位作者认为先在RGB图像出估计初始位姿,再通过点云ICP(Posecnn)或multi-view hypothesis verification来优化非常耗时,而且使用不了端到端的RGB图像优化。将RGB和点云分割开在某些情况下性能不佳,比如具有相似外观或具有反射表面的物体孤立的CNN和PCN对这种情况都识别不出太好的结果,原创 2021-11-26 14:33:00 · 5657 阅读 · 5 评论 -
PVN3D 论文阅读
前言部分一种深度Hough投票网络来检测物体的3D关键点,然后以最小二乘拟合的方式估计6D姿态参数。是基于RGB的6自由度估计的二维关键点方法的延伸方法充分利用具有额外深度信息的刚性对象的几何约束,并且便于网络学习和优化验证了三维关键点检测在6D姿态估计任务中的有效性2D投影中较小的误差在真实三维空间中可能较大。此外,二维投影后,三维空间中的不同关键点可能会重叠,难以区分。投影还会导致几何信息部分丢失为此, 将基于二维关键点的方法扩展到三维关键点,以充分利用刚体对象的几何约束信息开发了一种de原创 2021-11-26 14:30:08 · 3515 阅读 · 5 评论 -
6D位姿估计 2021顶会论文汇总(持续更新~)
文章包括CVPR2021,ICCV2021,WACV2021等有其他文章欢迎提出意见ICCV2021StereOBJ-1M: Large-scale Stereo Image Dataset for 6D Object PoseEstimation——paperSO-Pose: Exploiting Self-Occlusion for Direct 6D Pose Estimation——paperCAPTRA: Category-level Pose Tracking for原创 2021-11-25 15:29:50 · 3524 阅读 · 0 评论