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机械臂运动学
wakaka_Yu
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械臂正运动学(2)
在这一节,我们将导出相邻连杆间坐标系变换的一般形式,然后将这些独立的变换联系起来求出连杆η相对于连杆0的位置和姿态。原创 2021-11-15 16:19:39 · 542 阅读 · 0 评论 -
机械臂正运动学(1)坐标系的建立
一些坐标系转换的知识不在赘述,直接从连杆参数的选择开始讲解。连杆参数的选择:1.沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述,该参数称为连杄偏距d(i)2.两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角,该参数称为关节角θ(i)3.关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线长度,为a(i-1)4.假设作一个平面,并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直,然后把关节轴i-1和关节轴投影到该平面上,两轴线之间的夹角为α(i-1)当关节i为移动关节时,连杆偏距d是一个变量当关节i为转动关节时,连杆偏距θ是一个变量连杆原创 2021-11-15 16:16:06 · 3018 阅读 · 0 评论