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RSS订阅原创 vscode + cmake命令行参数debug
很多文章都说要配置launch.json，其实是不对的，用cmake编译不会用到launch.json，所以正确做法是：在.vscode文件夹里新建一个settings.json将下面的参数贴进去{ "cmake.debugConfig": { "args": [ "-code", "8" ] }}就相当于命令行参数 -code 8...
2022-05-30 10:16:35
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原创 PCL在ubuntu下运行提示undefined reference to symbol ‘pthread_condattr_setclock
当PCL代码从win10移植到ubuntu中，cmakelist无法链接boost库，于是要更改cmakelists.txt文件如下。XXX为cpp文件名称，按需更改即可cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)project(XXX)find_package(PCL 1.2 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})link_directori
2022-04-27 21:42:18
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原创 PCL 点云投影到平面 —— 调用方法及源码解释
如何调用cloud是输入的点云指针，cloud_projected是输出的点云指针，调用PCL滤波函数将cloud投影到Z=0的平面。之后输出cloud_projected即可看到Z坐标归零了。 // 本例使用ax+by+cz+d=0的平面模型创健一个系数为a=b=d=0,c=1的平面，也就是X-Y平面 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ()); coefficients->values
2022-04-20 18:55:33
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原创 DenseFusion复现详解（全流程图解）
配置：ubuntu18.04，RTX2060，virtualenv，cuda100，torch1.0.0
2021-12-30 20:35:52
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原创 验证torch版本和安装成功的测试文件
torch_test.pyimport torchprint("torch_version:",torch.__version__)print("cuda_version:",torch.version.cuda)print("cudnn_version:",torch.backends.cudnn.version())print("----------------------------------")flag = torch.cuda.is_available()print(flag)#
2021-12-30 13:04:43
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原创 论文阅读：6D Pose Estimation for Bin-Picking based on Improved Mask R-CNN and DenseFusion
摘要:零件的6D位姿估计是机器人拾取物品任务的核心步骤。问题是，在实际应用中，不同的部分通常是随机叠加的严重遮挡。在本工作中，我们提出了一种新的方法，通过输入RGB-D图像通过两阶段神经网络回归6D位姿。第一阶段，针对局部密集的场景，提出了一种网络，以得到实例分割和相应的限定框;在第二阶段，我们提出了一种新的损耗函数，并添加了一个特殊的模块，显著提高了基线网络的6D位姿估计性能。为了解决标注成本过高的问题，采用仿真方法生成合成数据集。在实验中，我们的方法比基线网络(Mask R-CNN和DenseFusi
2021-12-26 22:46:25
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原创 FFB6D 论文阅读
简介部分使用RGBD图像，融合RGB图像和深度图，是对DenseFusion的改进。改进了融合模块，融合应用于每个编码和解码层还提出了一种3D关键点选择方法，简化了关键点定位作者认为先在RGB图像出估计初始位姿，再通过点云ICP（Posecnn）或multi-view hypothesis verification来优化非常耗时，而且使用不了端到端的RGB图像优化。将RGB和点云分割开在某些情况下性能不佳，比如具有相似外观或具有反射表面的物体孤立的CNN和PCN对这种情况都识别不出太好的结果，
2021-11-26 14:33:00
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原创 PVN3D 论文阅读
前言部分一种深度Hough投票网络来检测物体的3D关键点，然后以最小二乘拟合的方式估计6D姿态参数。是基于RGB的6自由度估计的二维关键点方法的延伸方法充分利用具有额外深度信息的刚性对象的几何约束，并且便于网络学习和优化验证了三维关键点检测在6D姿态估计任务中的有效性2D投影中较小的误差在真实三维空间中可能较大。此外，二维投影后，三维空间中的不同关键点可能会重叠，难以区分。投影还会导致几何信息部分丢失为此， 将基于二维关键点的方法扩展到三维关键点，以充分利用刚体对象的几何约束信息开发了一种de
2021-11-26 14:30:08
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原创 6D位姿估计 2021顶会论文汇总（持续更新~）
文章包括CVPR2021,ICCV2021,WACV2021等有其他文章欢迎提出意见ICCV2021StereOBJ-1M: Large-scale Stereo Image Dataset for 6D Object PoseEstimation——paperSO-Pose: Exploiting Self-Occlusion for Direct 6D Pose Estimation——paperCAPTRA: Category-level Pose Tracking for
2021-11-25 15:29:50
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原创 机械臂正运动学（1）坐标系的建立
一些坐标系转换的知识不在赘述，直接从连杆参数的选择开始讲解。连杆参数的选择：1.沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述，该参数称为连杄偏距d（i）2.两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，该参数称为关节角θ（i）3.关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线长度，为a（i-1）4.假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴投影到该平面上，两轴线之间的夹角为α（i-1）当关节i为移动关节时，连杆偏距d是一个变量当关节i为转动关节时，连杆偏距θ是一个变量连杆
2021-11-15 16:16:06
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原创 磁盘0换为磁盘2
由于系统默认把M.2的硬盘识别在最后一个盘，但是我的系统装在M.2硬盘中，所以很难受，装的新硬盘不在最后一个位置。百度到的方法：百度知道把SATA AHCI控制器禁用，然后重启让NVME排到最前面，再启用SATA AHCI，你会发现SATA硬盘就会排在NVME的后面。并且关机重启后依旧不会还原。已经成功。（我也成功了）怎么找SATA驱动器...
2021-11-06 19:37:58
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原创 ubuntu20.04、cuda11.1：tensorflow安装--pytorch安装
显卡驱动之前已经安装好了，过程分享在这里Y9000p，3060-laptop，ubuntu安装显卡驱动nvidia-driver-470之后新建虚拟环境里装了pytorch，百度到的方法，过程比较顺利，所以没有写流程转载一个别人写的链接：Ubuntu20.04.2LTS系统下安装CUDA +cuDNN+PyTorch因为之前装470驱动的时候会自动装cuda10但是我新安装了cuda11.1，所以又百度到了ubuntu多cuda版本切换都顺利完成了（tips：cuda和cudnn在主环境下安装
2021-10-15 12:44:51
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原创 Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend, so cannot show the figure 问题解决方法
Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend, so cannot show the figure.原链接-解决方法：翻译版本：csdn上很多解决方法，但是都不管用，有让你加两行代码的，有让改配置文件的，基本都是国外网站的翻版，都不完全对。一些英文网站还是写得全面，下文链接完美解决方法原链接-解决方法：“UserWarning: Matplotlib is currently using agg, which is a n
2021-09-16 13:16:36
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原创 Y9000p，3060-laptop，ubuntu安装显卡驱动nvidia-driver-470
问题介绍最近搞了好几次系统来装显卡驱动，重启后一直有问题，最后成功安装。特此记录电脑配置：2021联想y9000p心酸历程1.ubuntu18.04+RTX3060 （laptop）+nvidia-driver-470用系统自带的软件和更新方法安装驱动，重启后，进入ubuntu系统左上角一直有图标一闪一闪，无法进入图形化界面，进入tty命令行界面能输入nvidia-smi看到驱动已经安装，有长方块显示，但是nvidia-settings无法进入2.ubuntu18.04+RTX3060
2021-09-15 10:04:19
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原创 linux内核无法识别声卡，伪输出，检测不到集成声卡
鼓捣了一天配置：win10 + ubuntu 18.04 ; 拯救者y7000p我第一次装ubuntu完全没问题，后来因为显卡驱动问题重装了ubuntu，一开机就出现没有声音的情况，非常不方便，百度出了一些解决方案，改了一些config，但都没有效果，后来第二天一开机自己就好了情况描述：（1）终端输入：lspci |grep Audio显示：00:1f.3 Audio device: Intel Corporation Device 43c8 (rev 11)01:00.1 Audi
2021-09-14 12:26:46
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原创 通过wincp连接win10与linux(ubanto)系统（双电脑）
1.下载wincpwincp官网直接下载安装在win10下就可以2.配置linux（1）安装ssh安装ssh传送门ubanto默认安装ssh-client所以不用安装在配置config阶段：在ssh_config里删除port 22和Protocal 2 前面的#在sshd_config里也删除port 22前面的#,且加上PermitRootLogin yes(如果配置出了问题要卸载ssh重装)（2）关闭防火墙ubanto系统：sudo ufw disable3.配置win1
2021-04-27 18:04:42
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原创 visual studio代码 出现 error 4996的问题
#pragma warning(disable:4996)不用更改项目设置在#include前面加上这句就可以了
2021-04-08 15:21:42
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原创 Visual Studio 同一个项目下运行多个小程序
因为已经规定一个程序 只能有一个main函数, 所以你想在不同的cpp中都写上main函数来测试, 那是不可能了.可以只写一个main函数 , 其它cpp文件中把main替换成其他函数名, 然后在main中调用它.这样就可以在一个项目中测试不同的小程序了博客都这么写但是没有具体流程，我总结了几位的流程和问题如下：具体操作：如何配置h文件如何读取h文件先写h文件再加到项目里就可以同时运行两个程序了！...
2021-04-01 15:22:21
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转载 Qt error: ‘class Ui::XXXXX‘ has no member named ‘XXXXX‘
Qt error: 'class Ui::XXXXX' has no member named 'XXXXX'修改 ui界面编译后界面未更新问题的解决网上搜索了一些解决方案，说的不是很清楚，只是说重新编译即可，没有找到好方法。经过一些时间的摸索，这里总结一下解决方法。ui源文件到界面显示的原理可以网上搜索，这里不再描述。简单讲就是先要从*.ui生成ui_.h然后再编译，所以界面未更新实际上是因为ui_.h这个文件没有更新导致的。出现此问题后我尝试了以下几个方法：1，在生成目标的文件夹内找到ui_*
2021-03-24 13:58:59
9010
6
Linemod_preprocessed下载.docx
2021-12-13
6D位姿估计 综述文献总结
2021-11-26
空空如也
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