ArduSub程序学习（5）--printf调试程序中变量的值

添加printf函数打印需要调试的变量

我这里以获取_ekf_type的值为例，用printf打印出来，在程序中添加如下代码。

 

hal.console->printf("Current EKF Type: %d\n", static_cast<int>(_ekf_type.get()));

生成固件，下载板子后通过一下方式查看打印结果。

1.串口助手调试

我用的是正点原子的串口调试助手ATK XCOM，连接板子后开启串口即可，记住不要选择十六进制显示。

串口打印出来了我们选中的参数_ekf_type值为2，也就是现在用的是EKF2。

2.运行 MAVProxy调试

在终端中运行 mavproxy.py 并连接到你的飞控系统。以下是一个示例命令：

mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600

请根据你的具体设置修改 /dev/ttyACM0 和 57600（例如，串口设备和波特率）。如果你使用的是 Windows 系统，串口设备可能是 COMx 形式，如 COM3。

示例（Windows 系统）：

mavproxy.py --master=COM3 --baudrate 57600

连接成功

如果 MAVProxy 启动成功，你会看到类似的启动信息并连接到飞控系统。