添加printf函数打印需要调试的变量
我这里以获取_ekf_type的值为例,用printf打印出来,在程序中添加如下代码。
hal.console->printf("Current EKF Type: %d\n", static_cast<int>(_ekf_type.get()));
生成固件,下载板子后通过一下方式查看打印结果。
1.串口助手调试
我用的是正点原子的串口调试助手ATK XCOM,连接板子后开启串口即可,记住不要选择十六进制显示。
串口打印出来了我们选中的参数_ekf_type值为2,也就是现在用的是EKF2。
2.运行 MAVProxy调试
在终端中运行 mavproxy.py
并连接到你的飞控系统。以下是一个示例命令:
mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600
请根据你的具体设置修改 /dev/ttyACM0
和 57600
(例如,串口设备和波特率)。如果你使用的是 Windows 系统,串口设备可能是 COMx
形式,如 COM3
。
示例(Windows 系统):
mavproxy.py --master=COM3 --baudrate 57600
连接成功
如果 MAVProxy 启动成功,你会看到类似的启动信息并连接到飞控系统。