ArduSub程序学习（1）——ardupilot框架整理

最新推荐文章于 2025-04-11 15:53:22 发布
最新推荐文章于 2025-04-11 15:53:22 发布
阅读量2.1k 收藏 29
点赞数 13
分类专栏： ardusub ardupilot 文章标签： 学习 机器人 autopilot linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49839886/article/details/140723916
版权

前言

        大家在学习ardusub的过程中，在面对各个博主讲解的程序部分一定要首先分清博主讲解的是什么版本的程序，比如大家一开始下载的一般为master版本，而我们用到的一般为stable的，还有目前一些最新版本的sub4.1，sub4.5。网上的资料都比较老旧关于ARM的学习资料少之又少，关于arm的学习可以看一下“阿木实验室”Ardupilot固件二次开发-初级 - 网易云课堂 (163.com)的视频（还用中级视频是需要购买的），但讲解的是arducopter的程序，大家可以试着理解学习，虽然比较难，可以带大家入门一下吧~~

        参考资料：

ArduPilot-2-系统架构 - 知乎 (zhihu.com)

Ardupilot学习笔记-CSDN博客

ArduSub入门教程-介绍 - 创客智造 (ncnynl.com)

Features · GitBook (ardusub.com)

        在面对众多博主的程序讲解时可以直接在git上储存的代码上直接对比着看

ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source (github.com)

      基本结构<

最低0.47元/天 解锁文章
ArduSub程序学习（9）-电机控制
weixin_49839886的博客
09-23 1672
以bluerov2的6推进器为例，比如我现在要前进，通过计算每个电机对于俯仰，横滚，偏航的推力来分配每个电机，通过我保持前进的信号，分配到5电机和6电机不需要其他操作，只需要保持一定的推力保持机体的平衡就行，而3,4电机计算后的推力推动向前，1,2电机反向推力推动机体向前。位于AP_MotorsMulticopter.cpp中，电机控制模块，它负责根据当前飞行状态和传感器数据计算各电机的推力，并将推力转换为具体的电机控制信号（如 PWM 信号），最终输出给电机。
ArduSub程序学习（3）--控制RGB LED的颜色
weixin_49839886的博客
07-30 1731
今天大家动手实践一下控制RGB LED的颜色，程序改起来比较简单，在更改程序之前先来学习一下有关这部分的程序，今天还是以sub4.1程序为例，网上有更改比较老版本的程序，应该是3.5版本的。关于控制RGB LED的颜色的程序主要在libraries/AP_Notify/RGBLed.cpp。
基于Ardusub基础框架类型Rov Maker水下机器人固件
04-03
ArduSub基础框架类型的ROV MAKER水下机器人是一款具有出色性能和创新设计的水下探测设备。它基于ArduSub开源框架，结合了ROV MAKER团队的专业技术和丰富经验，为水下作业提供了高效、稳定的解决方案。 这款水下机器人具备强大的动力系统和灵活的操控性，能够在各种复杂的水下环境中进行高效的探测和作业。其防水模块化设计使得维护和升级变得更加简单方便，同时也降低了用户的使用成本。 在硬件配置上，ROV MAKER水下机器人采用了高质量的电子电路和软件系统，保证了其稳定性和可靠性。它配备了高清摄像头、照明灯和机械臂等装置，可以实时传输水下画面，帮助操作人员准确判断水下情况，并进行精细的作业操作。 在应用领域方面，ROV MAKER水下机器人具有广泛的应用前景。它不仅可以用于海洋资源探测、水下考古等科学研究领域，还可以应用于水下救援、水下工程等实际作业场景。其高效的作业能力和稳定的性能使得它在各种水下任务中都能发挥出色的表现。 此外，ROV MAKER团队还提供了完善的售后服务和技术支持，确保用户在使用过程中能够得到及时的帮助和解决方案。这使得ROV MAKER水下机器人
Ardupilot源码框架
蓬莱道人的博客
05-21 1万+
    前面都在讲姿态解算的理论知识，终于到源码部分了。Ardupilot源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot，官网地址：http://ardupilot.org/1、Ardupilot介绍    目前主要是支持的5种设备的目录包括ArduPlane(固定翼)、ArduCopter(直升机/多旋翼)、APMrover2、AntennaTracker...
ArduPilot 用什么操作系统
最新发布
luoganttcc的博客
04-11 844
ArduPilot 的飞控软件‌‌（如 Linux 或 Windows），而是基于 ‌‌ 或 ‌‌ 运行，具体取决于硬件平台。其核心设计强调轻量化与实时性，主要运行在微控制器（如 STM32、ESP32）上。
知行合一ArduPilot | ArduPilot系统框架简述
AMOVLAB(阿木实验室)
03-16 1632
一、应用编程IAP 1.1 IAP IAP是In Application Programming的首字符缩写。IAP是用户自己的程序在运行过程中对User Flash部分进行烧写，目的是为了在产品发布以后通过预留的接口对产品固件进行升级。 要想实现IAP，FLASH中需要存在2个程序:Bootloader和APP。设备启动时，首先运行Bootloader，判断是否需要升级。如果需要升级，则通过预留的接口，获取新固件，并烧写进flash；如果不需要升级，则直接跳到APP中运行，完成启动。 1.2 IAP在S
Ardusub源码解析学习（二）——电机库
moumde的博客
09-27 4191
Ardusub源码解析学习（二）——电机库学习一、RC输入与输出1.1 RC Input1.2 RC Output二、电机库学习2.1 setup_motors()2.2 add_motor_raw_6dof()2.3 output_min()2.4 calc_thrust_to_pwm()2.5 output_to_motors()2.6 get_current_limit_max_throttle()2.7 output_armed_stabilizing()其他函数三、参考资料 一、RC输入与输出
ArduPilot之开源代码框架
lida2003的专栏
04-23 3570
总的来说，ArduPilot代码库相当大（核心ArduPilot git树大约有700k行），对新人来说可能相当可怕。因此，通过框架的学习，可以让我们更快的了解系统组成，抓共性，抓重点，循序渐进的逐步了解系统。注：后续我们会一一细分开来，逐步研读内部设计框架和重点关键模块。
ArduSub程序学习-自定义RGBled固件
07-31
今天我们还是实现RGBled闪烁，不同的是今天我们在libraries自建一个文件夹，通过我们自建的文件夹实现RGBled闪烁，大家能动手实践的一定动手实践，创建自定义文件的过程大同小异，不论什么版本，基本思路都是差不多...
ArduPilot 第1章 软件架构
zhanggeng0101的博客
02-18 2676
ArduPilot 第1章 软件架构
ArduPilot 添加日志文件
Chasing的博客
05-29 1989
ArduPilot 添加日志文件。在程序的调试或者科研过程中，经常要记录所需要的变量值，一方面， 我们可以将其打印在地面站上进行查看，但是这种方式的速度比较慢（毕竟是串口传输数据，且发送太快，怕印象程序的稳定性），那么另一方式就是将所需的变量以log的方式存储起来了。 注： 其实添加过程没有太复杂，完全可以参照现有程序一步一步依葫芦画瓢做出来。 首先进入到主程序 Copter.cpp 中，对应找到记录log的地方，一般以 Log_Write_XXX(); 跳转过去在 Copter.h 中定义的
ARDUSUB 浏览
bingtuohun的专栏
06-08 5064
ArduSub is an advanced open-source ROV/AUV control system. Overview ArduSub水下机器人的控制器是一个完整的开源解决方案,提供远程操作控制(通过智能潜水模式)和全自动的执行任务。 作为DroneCode软件平台的一部分,它能够无缝地使用地面控制站的软件,可以监控车辆遥测和执行强大的任务规划活动。它还受
知行合一ArduPilot | ArduPilot控制器框架简述与PID参数整定
AMOVLAB(阿木实验室)
04-08 6020
本文篇幅较长，建议阅读时间：10分钟 本文建议阅读人群： （1）对于自动控制原理知之甚少； （2）有一些自动控制原理的理论知识，但是还没有自己设计过控制器并真正应用于工程项目中； （3）能设计出一些简单的控制器，但是对于类似无人机这种复杂的控制系统没有什么概念； （4）对ArduPliot飞控有一些了解，但是不知道如何调整合适的PID参数。 概述： （1）什么是PID控制器； （2）ArduPilot控制器框架及其关键组件； （3）如何给多旋翼无人机（ArduPilot）调整PID参数（方法论）以及需要注意
ardupilot 中常用的框架类及结构
陌城烟雨
09-07 802
本节主要记录ardupilot 中常用的机架类型及结构，划出常用的电机接线顺序图。
ArduPilot — ArduPlane架构概述
无人机开发（开源Ardupilot）
10-10 1万+
Ardupilot 开源代码中 Arduplane 的架构介绍。 ​
ArduPilot二次开发零基础教程
超维空间科技的博客
08-15 5878
ArduPilot是一个多功能和开源的自动驾驶系统，支持多种车辆类型：多旋翼、传统直升机、固定翼飞机、船只、潜水器、无人车等。其源代码是由一大群专业人士和爱好者开发。本教程主要是讲解基于ArduPilot固件的二次开发，适用于没有任何相关开发经验的朋友。硬件：超维USV-M系列无人船pix2.4.8飞控软件：QGC4.2课程内容暂时包括下面这些，后面有空了会继续补充。
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 — 简介
热门推荐
danteLiujie的专栏
05-24 2万+
怎么看代码? 代码结构是怎样的? 模型相关目录.硬件抽象层,库,外部支持代码,工具目录 怎么编译?
Ardupilot 基础入门（库例程学习）---Library Example Sketches
陌城烟雨
11-21 3592
目录 文章目录目录摘要1.库例程 摘要 我是平凡的，但不想平庸！梦想还是要有！ 本节主要学习ardupilot如何进行基础入门学习飞控代码，最好的就是看库例程代码。 1.库例程 探索代码的第一步是看库里面的例子. 沿袭arduino的传统, 我们在很多库里面都实现了例子. 这些例子就是一个主程序 .cpp文件格式的。 了解ArduPilot中使用的库API和习惯约定,是看懂代码的重要基...
Ardupilot固件初级视频开发教程
AMOVLAB(阿木实验室)
12-13 1475
Ardupilot固件以比较完善和稳定著称，也是国内众多企业使用比较多的固件。我们接下来给大家发布的初级的Ardupilot的视频教程，包含完整的开发工具链，软件程序构架，调试技巧环境等。 视频教程下载地址请转至：点击打开链接 联系我们获取更多技术干货请关注微信公众号：阿木实验室 或关注官网  www.amovauto.com ardupilot第1讲：开发环境搭建及系统构架
ardupilot的ArduSub车辆中l水下灯的程序在哪几个文件中
03-31
ArduSub车辆中水下灯的程序涉及多个文件，包括： 1. AP_Notify：定义了通知系统的基本功能，包括声音和灯光等。 2. AP_NotifyLights：定义了灯光通知的具体实现，包括LED灯的控制和闪烁等。 3. AP_AHRS_Sub：定义...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

仗剑走代码

“您的支持是我创作的动力”

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值