控制电机心得

在控制GM6020过程中，我花了相当长相当长相当长的时间排除了一个BUG：CAN接收中断不能发送电机信息，无法接收

  while (1)
  {
		Can_Send(0x1000,0,0,0);

  }

 一段一段检查代码，发现是因为CAN通信不能在持续发送中接收信息，所以发送电机信息间隔1ms,这样CAN通信有时间来接收信息！所以将代码改为：

  while (1)
  {
		Can_Send(0x1000,0,0,0);
		HAL_Delay(1);
    Can_Send(0x1000,0,0,0);

  }

最后将接收信息发送到串口

总之一句话，CAN是半双工通信，不能同时发送和接收。

串行通信分类

1、按照数据传送方向，分为：

     单工数据传输：支持数据在一个方向上传输；
     半双工数据传输：允许数据在两个方向上传输，但是，在某一时刻，只允许数据在一个方向上传输，它实际上是一种切换方向的单工通信；
     全双工数据通信：允许数据同时在两个方向上传输，因此，全双工通信是两个单工通信方式的结合，它要求发送设备和接收设备都有独立的接收和发送能力。

 2、按照通信方式，分为：

同步通信：带时钟同步信号传输。比如：SPI，IIC通信接口。
异步通信：不带时钟同步信号。比如：UART(通用异步收发器)，单总线，RS485，CAN总线

3、具体通信协议 

1. SPI---------同步通信；串行通信；全双工；主从通信(某一时刻可以出现多个从机，但只能存在一个主机，主机通过片选线来确定要通信的从机)。

2. I2C---------同步通信；串行通信；半双工；主从通信（总线上支持多个主机和多个从机，总线上任何能够进行发送/接收数据的设备都可以占领总线。当然，任意时间点上只能存在一个主控。多主控，主器件同时争夺总线控制权时，可仲裁）。

3. UART-----异步通信；串行通信；全双工； 对等总线，没有仲裁机制，所以只能挂载两个同时收发数据的设备，双方都可以发送和接收。

4. USART—通用同步异步收发器，跟uart一样，它是个设备，一个要完成特定功能的硬件，本身不是协议…

5. RS485----异步通信；串行通信；半双工；RS485是单主从结构，即一个总线上只能有一台主机，通讯都由它发起的，它没有下命令，下面的节点不能发送，而且要发完即答，收到答复后，主机才向下一个节点询问，这样是为了防止多个节点向总线发送数据，而造成数据错乱。

6. CAN-------异步通信；串行通信；半双工；CAN是多主从结构，每个节点都有CAN控制器，多个节点发送时，以发送的ID号自动进行仲裁，这样就可以实现总线数据不错乱，而且一个节点发完，另一个节点可以探测到总线空闲，而马上发送，这样省了主机的问，提高了总线利用率，增强了快速性。所以在汽车等实性要求高的系统，都是用CAN总线。