elmo驱动器上位机的使用

1.接线

2.连接和配置

3.调试

4.开机自运行

1.接线示意图

2. 连接和配置

（1）添加驱动器到工作空间。在工作空间右键，选择Add Gold Driver。

（2）新建驱动器（Driver03）如图所示，前面两个为之前新建过的。

（3）在Driver03里，选择目标连接方式，选择Direct Access USB（直接使用USB）连接。

（4）选择USB连接的端口。选择第一步在设备管理器里的端口，这里选择com3接口。

（5）连接驱动器。在右侧系统设置的工作区里，右键Driver03，选择connect。

（6）电机参数如下：

 

 

 

 最后，点击自动调节，进行应用，期间电机会小幅运动，注意安全。

3.调试

如下界面，进行如下设置，点击enable会后，填写好sine参数，点击start，即可开始运动。前提是确认编码器是校准标定过的，如果编码器红灯，一定要标定变绿才行。

4.开机自运行一个sin的往复运动

根据需要，调节k的值，可以更改运动速度的大小，初始可以给个比较小的值，比如k=1000 //k is the unit factor.

#@AUTOEXEC
//Call your Auto Exec Function Here 
until AN[6]>20
wait 1000
main()

function P2P_Abs(float Distance)
float k

if (UM!=5)    // Ensure motor is in position mode, otherwise disable the motor
 MO=0
end
if (MO==0)
 UM=5 // Set position mode before enable motor
 MO=1 // Enable motor
end

k=1000 //k is the unit factor.

PR= Distance*k     // Set P2P motion target position(point-to-point relative motion), PA is point-to-point absolute motion
SP= 0.4e6*k     // Set P2P motion speed
AC=60*k          // Set P2P motion acceleration
DC=60*k          // Set P2P motion deceleration
SD=60*k          // Set P2P motion stop deceleration
SF=20 // Set Smooth Factor
BG // Begin motion

return

//positive isodistance segmented motion, the total stroke is Distance, and the number of segments is Num, which can be used to the laser interferometer measurement
function pos_func(float Num,float Distance)
float i,deltaDis,realPos
deltaDis=Distance/Num
realPos=0
for i=1:Num
realPos=realPos+deltaDis
P2P_Abs(realPos)
wait(3000)
end
return

function neg_func(float Num,float Distance)
float i,deltaDis,realPos
deltaDis=Distance/Num
realPos=Distance
for i=1:Num
realPos=realPos-deltaDis
P2P_Abs(realPos)
wait(3000)
end
return

// The main program
function main()
int j,k
HM[1]=1 //Modify a position counter (homing)
for j=1:200
pos_func(1,45)
pos_func(1,-45)
//for k=1:3
//wait(10e3)
//end
end

MO=0
return

①选择Drive Programming，右键单击Solution并从下拉菜单中选择New Project，新建一个工程；②然后右键单击Project名称并选择New Program，即可开始编写运动程序；③编译程序之前，要先将驱动器链接到Project，在Workspace tree中右键单击drive，从下拉菜单中选择Link Project；④下一步是构建和下载程序，单击Build按钮，IDE软件将编译程序，如果在编译期间没有报错，它就会将程序下载到驱动器上。这个选项只能在online模式下使用。同时Output选项卡显示该操作的结果。⑤最后，在驱动器中运行程序，单击Start按钮。这个按钮运行程序，忽略任何选择的调试选项，如断点。

界面截图如下所示：

 如果加入了开机自动启动的头三行代码，在启动运行之后，按照顺序，先拔掉电源，再拔掉连接的数据线。再次连接电源，即可发现能够自动运行了。