使用EAS2配置elmo驱动器与maxon电机

目录

整体架构流程

技术名词解释

技术细节

小结

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EAS2基本流程

add drive or maestro in workspace 

设置连接方式

连接后可从驱动中Load保存在其中的配置，如果是新的需要手动设置

进入 drive setup中的expert tuning进行所有配置

每步配置细节

1. Axis configurations

        mode of operation 设置电机模式，只选电流的话不会有V&P

1. Motor settings

        可以选择预设，没有需要手动输入

        主要有峰值电流,连续失速电流(continuous stall current),磁极对数pole pairs，RL阻抗电感,反电动势常数 ke

        伺服控制中常见的基本名词解释 - 知乎 (zhihu.com)

        

1. Feedback settings

        

         根据接线确定

• display user units 设置单位
• current limits 

        

         设置peak current 和continuous current

• motion limits and modulo 默认
• protections 默认
• current identification;design;Verification
  • identification
    • 选择ABC相进行辨识，调整电流等级，也可手动输入RL值生成plant
    • 在这里对已有的plant进行删除 
  • design
    • 根据保留的plant设计kpki值
    • 开环的带宽与相角裕度等设置保持默认，
    • 可在advance中调整
  • Verification
    • 验证电流环响应情况，advanced中设置目标信号参数，可选阶跃或者正弦型号，type选auto只能选择一相进行测试，不知道是否需要选sigle一起测，目前实测只能保证某一相正常响应，参数在生成后还需要手搓调整一下。
    • 理想电流响应应基本跟随目标信号起码没有静差
    • 以下为基本成功的case
    • 
    • 以下为失败case
    • 
    • 有很大跟随误差，尝试后应该是模型辨识阶段偏差过大
    • 还有直接跑飞不收敛的情况，基本也是辨识正定的kpki不对，可以手调调回来，但不能保证后续步骤成功
• commutation
  • 参考文章解释为电机寻相
    • Elmo驱动器的简单调试过程与运动程序 - 知乎 (zhihu.com)
    • 无刷直流电动机矢量控制（三）——位置检测和换相 - 知乎 (zhihu.com)
  • 我的设置
  • 之前在电机电流环不正常时用binary search也成功过，但是如果电流环不正常选用digitalhalls会出现跑飞报电流超限或报位移检测不到的问题，应该需要大致调整好电流环后进行
• V&P identification;design;scheduling;Verification
  • 主要参考上面的文章，还没做其他调整

其他

单位相关

输入1000deg反馈11380

 

减速箱参数设置可以在设置电机类型中选择

选带gear的之后可以选择loop feedback configuration中的反馈类型，编码器反馈是在电机端还是在负载端 

改成这种类型feedback on load后无法控制位置了，不知道为什么。

只好改回原来的但是改了单位转换的系数，改为11.38*26 = 295.82222，这样可以实现输出端的角度控制

调好第二个电机记录

调整逻辑：

1、由以前经验，将电流限上限调低，调整电流环，达到上面跟随水平

2、在调整V&P相关参数后，再次辨识时可能会报出invalid gain就需要重新跑commutation，调整current level重新尝试

3、手调电流环才能用的可能性比较大，V&P参数当某次模型辨识准确可能不需要调整即可实现正常的跟踪性能，但效果不行时也可以改掉automatic手搓参数

下面为图片记录：

 

 

 

 

 

4、电流环始终存在静差，发现是供电问题，将并联的另外一个驱动器拔电就正常了

5、编码器没数是供电都接在一个驱动器上

线缆连接

1、分两根线用连接器：3B26芯0.1平 + 3B6芯0.3平

2、如何区分TRVVP,TRVVSP,TRVVPS,TRVV,TRVV电缆【机器人电缆吧】_百度贴吧 (baidu.com) 

一些名词

stepper 步进电机 ；gantry龙门架

小结

对于使用的小负载情况的电机，选择降低测试电流等级和减小电流设置的思路测试