使用EAS2配置elmo驱动器与maxon电机

好悬给我拽开线

于 2023-08-02 18:07:35 发布

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文章标签：人工智能

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本文详细描述了EAS2系统中Elmo驱动器的配置流程，包括轴配置、电机模式设置、反馈参数调整以及电流环的优化，强调了电流环稳定性和电机辨识的重要性。同时提到了电源问题和线缆连接对电机性能的影响。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

EAS2基本流程

add drive or maestro in workspace

设置连接方式

连接后可从驱动中Load保存在其中的配置，如果是新的需要手动设置

进入 drive setup中的expert tuning进行所有配置

每步配置细节

Axis configurations

mode of operation 设置电机模式，只选电流的话不会有V&P

Motor settings

可以选择预设，没有需要手动输入

主要有峰值电流,连续失速电流(continuous stall current),磁极对数pole pairs，RL阻抗电感,反电动势常数 ke

伺服控制中常见的基本名词解释 - 知乎 (zhihu.com)

Feedback settings

根据接线确定

display user units 设置单位
current limits

设置peak current 和continuous current

motion limits and modulo 默认
protections 默认
current identification;design;Verification
- identification
  - 选择ABC相进行辨识，调整电流等级，也可手动输入RL值生成plant
  - 在这里对已有的plant进行删除
- design
  - 根据保留的plant设计kpki值
  - 开环的带宽与相角裕度等设置保持默认，
  - 可在advance中调整
- Verification
  - 验证电流环响应情况，advanced中设置目标信号参数，可选阶跃或者正弦型号，type选auto只能选择一相进行测试，不知道是否需要选sigle一起测，目前实测只能保证某一相正常响应，参数在生成后还需要手搓调整一下。
  - 理想电流响应应基本跟随目标信号起码没有静差
  - 以下为基本成功的case
  - 以下为失败case
  - 有很大跟随误差，尝试后应该是模型辨识阶段偏差过大
  - 还有直接跑飞不收敛的情况，基本也是辨识正定的kpki不对，可以手调调回来，但不能保证后续步骤成功
commutation
- 参考文章解释为电机寻相
  - Elmo驱动器的简单调试过程与运动程序 - 知乎 (zhihu.com)
  - 无刷直流电动机矢量控制（三）——位置检测和换相 - 知乎 (zhihu.com)
- 我的设置
- 之前在电机电流环不正常时用binary search也成功过，但是如果电流环不正常选用digitalhalls会出现跑飞报电流超限或报位移检测不到的问题，应该需要大致调整好电流环后进行
V&P identification;design;scheduling;Verification
- 主要参考上面的文章，还没做其他调整