STM32F103RCT6 --定时器TIM3 读取编码器

1. 编码器

编码器是一种常见的输入设备，用于检测 旋转物体 的位置和方向。编码器通常由两个部分组成：一个固定的 编码器盘 和一个放置在旋转轴上的 编码器探头。当旋转轴转动时，编码器探头会扫描编码器盘上的编码器刻线，并产生相应的脉冲输出，从而可以计算出旋转轴的位置和方向
STM32芯片的TIM模块提供了三种编码器模式：正交编码器模式、**反向编码器模式 **和 计数器模式。其中，正交编码器模式是最常用的一种，它可以实现对编码器正转和反转的计数。在正交编码器模式下，TIM模块的两个输入捕获通道分别接收编码器的两路脉冲信号，并且自动进行相位差比较，从而可以确定当前编码器的旋转方向和距离移动量。

需要注意的是，在使用编码器模式时，需要配置正确的计数模式和方向，以确保计数器在编码器旋转过程中能够正确地统计脉冲数量。此外，编码器模式还可以与DMA传输和中断等其他功能结合使用，以满足特定的应用需求。

2. 以下是一个基于STM32 HAL库的编码器模式使用示例，使用TIM3，详细说明了如何配置TIM模块以读取编码器的旋转方向和数量。

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;

void TIM3_Init(void)
{
  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
	
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 65535;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
	
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  TIM3_Init();
	
  // 使能TIM3计数器
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
  
  while(1)
  {
    // 读取TIM3计数器的值
    int16_t count = (int16_t)(htim3.Instance->CNT);
    if (count > 0) {
      // 正转
    } else if (count < 0) {
      // 反转
    } else {
      // 停止
    }
  }
}

在代码中，首先通过HAL库的TIM_Encoder_InitTypeDef结构体配置了TIM3的计数器模式和编码器模式，并启用了计数器。然后，在主循环中读取TIM3计数器的值，并根据其变化判断编码器的旋转方向（正转或反转）。需要注意的是，TIM3的计数器值为16位有符号整数，可以表示-32768到+32767之间的范围，因此在使用时需要考虑溢出和数据类型转换等问题。

3. HAL_TIM_Encoder_Init()是STM32 HAL库中的一个函数，用于初始化TIM模块的编码器模式参数。

函数原型如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Encoder_Init(TIM_HandleTypeDef *htim, TIM_Encoder_InitTypeDef *sConfig);

其中，htim是指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，用于指定要初始化的TIM实例和其相关参数；sConfig是指向TIM_Encoder_InitTypeDef结构体的指针，用于指定编码器模式的参数，包括编码器模式、IC输入信号的极性、选择和分频器等。

函数返回值为HAL_StatusTypeDef类型，表示函数执行的状态。如果返回值为HAL_OK，则表示初始化成功。如果返回值为其他值，则表示初始化失败。

需要注意的是，在使用HAL_TIM_Encoder_Init()函数前，需要先调用HAL_TIM_Base_Init()函数对TIM基本参数进行配置，例如计数模式、时钟分频等。此外，在初始化完成后，需要调用HAL_TIM_Encoder_Start()函数启动编码器模式，并通过htim->Instance->CNT读取编码器计数器的当前值。

4. HAL_TIM_Encoder_Init函数是HAL库对STM32的TIM模块配置和控制的封装，它的实现分为两部分：初始化TIM寄存器和启动编码器模式。

首先，函数通过传入的参数，使用HAL库内部的寄存器配置函数对TIM相关寄存器进行初始化。具体来说，代码会将TIM寄存器的相应位域设置为编码器模式所需的值。例如：

/* 选择编码器模式 */
htim->Instance->SMCR &= ~(TIM_SMCR_SMS);
htim->Instance->SMCR |= (uint32_t)sConfig->EncoderMode;
    
/* 配置IC输入信号极性和选择 */
htim->Instance->CCER &= ~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC1NP);
htim->Instance->CCER &= ~(TIM_CCER_CC2P | TIM_CCER_CC2NP);
htim->Instance->CCMR1 &= ~(TIM_CCMR1_CC1S | TIM_CCMR1_CC2S);
	
htim->Instance->CCER |= (uint32_t)sConfig->IC1Polarity | sConfig->IC2Polarity;
htim->Instance->CCMR1 |= (uint32_t)sConfig->IC1Selection | sConfig->IC2Selection;

然后，函数通过调用HAL库内部的启动函数，使TIM进入编码器模式并开始计数、计数器自动清零。例如：

if(HAL_IS_BIT_SET(htim->Instance->CR1, TIM_CR1_DIR))
{
  htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;
  return HAL_ERROR;
}
else
{
  TIM_ENCODER_SET_STATE(htim, HAL_TIM_STATE_BUSY);
  /* Reset the Encoder Data */
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0x0000U);
  
  /* Enable the encoder interface channels */
  htim->Instance->CCER |= (TIM_CCER_CC1E | TIM_CCER_CC2E);
  /* Enable the Counter */
  __HAL_TIM_ENABLE(htim);
	
  TIM_ENCODER_RESET_HANDLE_STATE(htim);
	
  return HAL_OK;
}

HAL库是由STM32官方提供的代码库，其源码并不公开。
需要注意的是，启动编码器模式前需要判断TIM计数器的方向是否正确，否则会返回错误状态。在启动编码器模式后，函数会将编码器计数器自动清零，并通过设置相关寄存器，使TIM开始从IC输入信号中接收计数脉冲，并根据脉冲的数量自动更新计数器值。

5. 正转、反转和停止编码器的代码示例如下：

5.1 正转：

使用HAL_TIM_Encoder_Start函数启动编码器模式后，只需使用HAL_GPIO_WritePin函数将编码器的方向引脚设置为对应的电平即可实现正转。例如，如果编码器的方向引脚为PA6，并且编码器的正转方向需要将该引脚设置为高电平，则可以执行以下代码：

// 启动编码器计数模式
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);

// 将编码器的方向引脚设置为高电平，实现正转
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

5.2 反转：

与正转类似，只需要将编码器的方向引脚设置为相反的电平即可实现反转。例如，如果编码器的方向引脚为PA6，并且编码器的反转方向需要将该引脚设置为低电平，则可以执行以下代码：

// 启动编码器计数模式
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);

// 将编码器的方向引脚设置为低电平，实现反转
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);

5.3 停止：

停止编码器的方法有两种，一种是使用HAL_TIM_Encoder_Stop函数停止编码器计数模式，另一种是将编码器的方向引脚设置为高阻态，停止其信号输出。以下是两种方法的示例代码：

（1）使用HAL_TIM_Encoder_Stop函数停止编码器计数模式：

// 停止编码器计数模式
HAL_TIM_Encoder_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);

（2）将编码器的方向引脚设置为高阻态：

// 将编码器的方向引脚设置为高阻态，停止其信号输出
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_MODE_ANALOG);

以上代码只针对编码器的方向引脚，如果编码器还有其他控制引脚，记得对其进行相应的操作。同时，如果需要准确读取编码器计数值，建议在停止编码器前调用HAL_TIM_Encoder_GetCounter函数获取当前编码器的计数值。