PID调节原理分析

PID调节总体指导思想

P-比例部分，对应系数Kp，减小上升时间。

I-积分部分， 对应系数Ki, 消除稳态为误差（同时会增加超调量）。

D-微分部分，对应系数Kd，减小超调量（同时增加上升时间）。

I、D一般不单独或两者组合使用。PI、PD、PID通过不同组合使系统达到一个较好的状态。

                                                                          图1 PID调节图

各部分具体分析

原理公式为：

      （1）

可以改写为

   （2）

用离散的思想代替，则可以写

   (3)

实际测量值和给定目标值进行做差分析得到e(t)。根据反馈量进行控制，具体各部分如下：

 

对于比例部分：只要不断增大kp，上升速度就会不断加快，但同时会带来过大的超调，甚至系统的不稳定。但过小也会导致系统上升速度过慢，无法达到预定要求等。

对于积分部分：比例部分单独存在时，可能存在正好动力和阻力系统平衡（以力学为例）但未达到预定要求的情况。加入积分控制，只要误差存在，积分就会不断累积，直至消除误差。

对于微分部分：微分部分是误差的变化率。具有预见性，能够根据误差的变化预测变化的趋势，因此能产生超前控制，对超调有一定的抑制作用。

 

合理的PID参数可以使系统的响应达到一个很好的效果，实际工程中的参数可以根据试凑法。试凑法时，可以先比例、后积分、再微分。

 

 

下面可以通过一段代码帮助理解。

 

 

 

Previous_erro=0      

Integral=0

loop   //进入循环

     error =setpoint-measured_value    //计算误差

     integral =integral+error*dt     //积分部分

     derivative =(error-previous_error)/dt     //微分部分

     output=kp*error+ki*integral+kd*derivative   //PID控制输出

     previous_error=error    //重新赋值

     wait(dt)       //等待下次采样

     goto loop     //下个循环

 

参考文献：胡寿松.自动控制原理[M].北京：科学教育出版社，2013

部分参考网络。