CAN总线中数据读取与发送方法

motorola编码格式的CAN报文解析

知道CAN报文的DBC，即可按以下方法解析。

需要知道DBC的哪些信息

CAN ID、Startbit\Length(Bit)、Factor、Offset是必须要知道的，接下来的读取和发送公式会讲到具体用法。

排序方式

CAN通信中字节的排序方式如下

读取方式

如车速信息通常占用13个bit,起始位为8，长度为13，字节占用如下图所示。

读取值=(Byte1+Byte0取后五位<<8)×Factor+Offset
例如车速信号ID：0x314、Factor:0.05625、Offset:0。
读取的数据为：（Byte1+（Byte0&31）<<8))×0.05625+0:

发送方式

发送信号=(真值-Offset)/Factor
还以车速信号为例。
Byte0=(真值-Offset)/Factor取0-4bit;
具体值=(真值-0)/0.05625 & 7936；
Byte1=(真值-Offset)/Factor取9-15bit;
具体值=(真值-0)/0.05625 & 255；

注

以上方法借助CAN总线分析仪和MATLAB可以实现CAN总线信号的收发功能。