ROS学习第四章

本章是学习ROS的运行管理

一个完整的ROS系统实现包含：多台主机，每个主机上有多个工作空间，每个工作空间包含多个功能包，每个功能包又包含不同名字的节点，每个节点又可能有不同话题

在一个项目中可能使用多个功能包，将不同的包打包成一个元功能包，在安装时直接调用

他是一个虚包，没有实质性内容，可以类比为一本书的目录索引，告诉我们集合中有哪些子包并该去哪里下载

案例：新建一个元功能包将两个功能包关联

新建一个功能包，依赖不用填写，因为他是虚包

之后的配置针对这俩配置文件

CMake首先删到只剩前三行

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

project(xubao)

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_metapackage()

CMake唯一写法，不允许有空行，这样就完成了元功能包的创建

Launch基本语法

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_gui" output="screen" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />

</launch>   

Roslaunch自动启动roscore

<launch deprecated="此文件版本不建议使用">

这样在运行的时候就会报警告

<launch>标签是所有launch文件的根标签

<node>标签我们之前也使用过，用于指定ROS节点，是最常用的标签，注意的是在文档中的声明顺序不等于启动顺序，节点的启动是多进程的

node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_gui" output="screen" respawn="true"/>

这样子之后乌龟就关不掉了

ns:命名空间

假设一个情景，我们此例的启动乌龟是一种基本功能，在一个新的launch文件中我们要在他的基础上增加功能，通过include标签实现复用

属性有file=“$find(包名)/launch/xx.launch”以及ns=“xxx”

<include file="$(find launch01)/launch/fuyong.launch"/>

remap标签，直接使用rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py使用的话题是/cmd_vel，与我们乌龟节点使用话题不一样，因此没法实现控制

        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />

param标签，用于在参数服务器上设置参数，注意配置完value得配下type，不然会自己解析

在launch下，node外设置可以不带节点名称的前缀

<param name="AA" type="int" value="100"/>

rosparam可以从YAML文件导入参数或者将参数导出到YAML文件，也可以用来删除参数，同样的，如果写在node节点下会被视为私有

属性有command=load|dump|delete加载导出或删除参数，file=用来加载或到处yaml文件，param=参数名称

<rosparam command="load" file="$(find launch01)/launch/1.yaml"/>

在launch文件夹下新建一个yaml文件

一个问题：rosparam在launch里是最优先执行的，所以在导出参数到yaml文件时，很可能发现和预期不一样，很多参数还没来得及定义，解决方法是再定义一个launch文件专门获取环境参数

group标签，ns=名称空间，让节点归属某个命名空间，案例比如启动两对乌龟节点

<launch>

    <group ns="11">

        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_gui" output="screen" respawn="true"/>

        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>

    </group>

    <group ns="22">

        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_gui" output="screen" respawn="true"/>

        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>

    </group>

</launch>

这样就可以打开两组乌龟与控制

arg标签，用于动态传参，属性：name=参数名称，default=数值（意思是如果不给他指定值默认值是多少），value=数值，doc=描述

情景：需要设置多个变量，他们使用同一个数值

暴力版

<launch>

    <arg name="car_length" default="0.55"/>

    <param name="A" value="$(arg car_length)"/>

    <param name="B" value="$(arg car_length)"/>

</launch>

这种配置后修改就不用全改，且可以在roslaunch xx.launch 后面跟上car_length=0.6

重名问题

功能包重名（工作空间覆盖）

先在demo01_ws与demo02_ws下新建一个功能包helloworld，为了能在任何终端都调用，在主目录下CTRL+H，打开.bashrc文件，将两个文件的devel文件夹下的setup.bash的地址加到最后

之后调用rosrun helloworld自动补齐发现调用的是demo02下的，因为后刷新的环境变量调用优先级高一些，这样做风险很大

解决思路：设置命名空间（前缀）或者起别名

rosrun时设置ns，注意__ns有两个_

rosrun时设置name，同样__name有两个杠

注意这两种可以叠加__name:-xx __ns:=xx

通过launch文件配置，之前学习过

<node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node" output="screen"/>

    <node pkg="turtlesim" name="turtle2" type="turtlesim_node" output="screen"/>

    <node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node" output="screen" ns="gui"/>

分别采用别名和命名空间，一下开三龟

最后一种是自定义节点init_node时可以搞anonymous=Ture

话题重名，万一数据载体一样，直接爆炸；或者两个本来想通信的，但名字不一样

案例就是之前键盘控制，ros-noetic-teleop-twist-keyboard话题/cmd_vel与/turtle/cmd_vel不匹配无法控制

直接rosrun里面改 /cmd_vel=/turtle1/cmd_vel

在launch下使用remap修改话题名称

<node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node" output="screen" />

    <node pkg="teleop_twist_keyboard" name="keyy" type="teleop_twist_keyboard.py">

        <remap from="/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel"/>

    </node>

话题的名称与节点的命名空间以及节点的名称有一定关系

全局（话题参考ROS系统，与节点命名空间平级）

相对（话题参考节点的命名空间，与节点名称平级）

私有（话题参考节点名称，是节点名称的子集）

接下来在python下测试下话题的名称

    #全局

    pub1=rospy.Publisher("/test",String,queue_size=10)

    #相对

    pub2=rospy.Publisher("test",String,queue_size=10)

    #私有

    pub2=rospy.Publisher("~test",String,queue_size=10)

最后是参数重名，参数重名会发生数值覆盖，为了避免这样，采用命名空间的办法，同样是有全局，相对和私有三种类型

rosrun 包名 节点名 _参数名：=参数值；是一种私有的设置方式

<launch>

    <param name="r" value="0.2"/>

    <node name="t" ns="xx" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node">

        <param name="r" value="0.2"/>

    </node>

</launch>

使用launch来设置参数，在node外是全局的，在node内是私有的

两个r参数名字不同

之后是python设置，跟之前一样/全局，啥都不写相对，~私有

   rospy.set_param("/aa",10)

   rospy.set_param("aa",10)

   rospy.set_param("~aa",10)

这章的最后看一下分布式通信，一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机的多个节点，任何节点可能随时需要与任何其他节点通信

需要俩机器，后期再做