ROS学习第二章 自定义数据话题通信

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ROS学习第二章 自定义数据话题

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前言

本学期我们开展了ros的学习课程，我对ros学习有着很浓的兴趣，因此在此记录我对ros学习的一些感悟，我的学习主要参考了B站【Autolabor初级教程】ROS机器人入门的课程及其文档。在第二章内容中，我主要阐述自定义数据话题通信的基本原理和代码实现。

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一、使用步骤

1 自定义数据类型(CPP)

在src目录底下创建一个msg文件夹，用于存放自定义数据类型，这里以自定义数据类型person为例

代码如下（示例）：

string name
int32 age
float32 height

2 添加依赖

在package.xml中添加依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在cmakelist中配置相关文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation	//主要添加这一响
)

add_message_files(
  FILES
  person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_pub_sub
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3.1 实现话题的发布(CPP)

代码如下（示例）：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/person.h"

/*
    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

*/



int main(int argc,char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"talker_person");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub= nh.advertise<plumbing_pub_sub::person>("chat",10);
    plumbing_pub_sub::person p;
    p.name="dmh";
    p.age=1;
    p.height=1.65;

    ros::Rate rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        /* code */
        pub.publish(p);
        p.age++;
        ROS_INFO("My name: %s, age: %d, height: %2f",p.name.c_str(),p.age,p.height);
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    
    return 0;
}

3.2 实现话题的订阅(CPP)

代码如下（示例）：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/person.h"
/*
    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 订阅者 对象
        5.处理订阅的消息(回调函数)
        6.设置循环调用回调函数
*/

void Person_Call_Back(const plumbing_pub_sub::person::ConstPtr p)
{
    ROS_INFO("My name: %s, age: %d, height: %2f",p->name.c_str(),p->age,p->height);
}

int main(int argc,char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chat",10,Person_Call_Back);
    ros::spin();
    return 0;
}

总结

自定义的数据类型的发布很简单，但值得注意的是，自定义数据必须对cmakelist和package进行修改，这点对于很多初学者来说不是很友好。