第4章---ROS运行管理&&第5章---ROS常用组件

1.查找相应的元功能包,下面是示例

• 浏览器搜索ros navigation

找到这种网页navigation - ROS Wiki - Robot Operating Systemhttp://wiki.ros.org/navigation

•  进入后找github的链接

•  再点进去，都是一些元功能包

• 随便一个点进去，和4-1讲的一样，只有配置文件，是一个虚包

 注意：lauch文件更改后不需要编译，直接用即可

2.launch文件的属性

<node pkg="功能包名" type="包含节点的可执行源文件名" name="给节点另起的一个名字，防止节点重名，随便起" ，output="默认是log,只有是screen时想要输出的日志才会打印在屏幕上" /> 
    eg:  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_pose" output="screen" />

args="xxx xxx xxx" (可选)             将参数传递给节点

像命令行传参，rosrun 功能包 可执行文件 参数1 参数2

动态传参时，args可以传入启动过的节点但name=turtle1的乌龟运动获取动态位姿

<node pkg="tf_turtle" type="pose_turtle_pub" name="pose_turtle1"  args="turtle1" />
<node pkg="tf_turtle" type="pose_turtle_pub" name="pose_turtle2" args="turtle2" />

respawn="true | false" (可选)               如果节点退出，是否自动重启

• 在机器人上，以无人车为例，雷达退出了紧接着要启动；这个比较实用
• 像乌龟画面出来的那个节点，手动关闭之后，若有这个命令，还会自动出来

respawn_delay=" N" (可选)                如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

<!-- 作用：设置节点的命名空间，避免重名问题 --!>

ns="xxx" (可选)                        在指定命名空间 xxx 中启动节点

interest@interest:~/tongxin2$ rosnode list
/hello/turtle_pose      //会把launch文件中ns="hello"加在name="turtle_pose",这个节点名前
/key
/rosout

其它，没有重点说明演示的

machine="机器名"            在指定机器上启动节点（不同设备）

required="true | false" (可选)        

                           该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

clear_params="true | false" (可选)             在启动前，删除节点的私有空间的所有参数；慎用

3.lauch文件的子级标签

（一）remap

turtle乌龟内置的键盘控制节点不太好用，自己做机器人想用键盘控制noetic有对应包，命令行安装

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

会报错，就先下载

sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard

再运行键盘控制节点，

然而乌龟运动节点和键盘控制节点使用的话题不一样，订阅不到就要使用remap

remap实现不同节点之间的话题通信

  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_pose" output="screen"  >

        <remap from="使用的原话题" to="要修改成的话题" />
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node >

注意：node标签中在哪加/的问题，表示语句的结束；不合适会报错，下面链接是示例http://t.csdn.cn/DOQH1

launch文件报这种错误说明没有刷新环境变量source./devel/setup.bash即可

interest@interest:~/tongxin2$ roslaunch turtle_test start_turtle.launch
RLException: [start_turtle.launch] is neither a launch file in package [turtle_test] nor is [turtle_test] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

内置的键盘控制

（二）rosparam

使用rosparam时yaml文件报错：参数设置：后要加空格

 

 解决问题的链接：http://t.csdn.cn/01kDm

节点查看	rosnode list
向参数服务器设置参数的查看	rosparam list
/bg_B                                               /bg_G                                                 /bg_R /turtle_pose/bg_B        //私有命名空间，就 是节点中的name /turtle_pose/bg_G /turtle_pose/bg_R
参数设置值查看
//不带前缀的 roaparam get bg_B //带前缀的rosparam get  /turtle_pose/bg_B

 arg标签命令行动态传参

roslaunch launch1_basic arg.launch car_length:=0.6                                        

4.在任意目录下使用工作空间（避免功能包重名问题）

• Ctrl+H,打开主目录下的隐藏文件
• 在.bashrc文件中刷新环境变量，最后一行添加，
•          devel目录下有一个setup.bash文件，在终端中打开，pwd复制路径
• source /-----pwd复制路径-------------/devel/setup.bash
• 保存
• 就可以在任意目录下使用刚配置过的工作空间了
• 配置好后终端source .bashrc刷新环境变量且不用在工作空间下
• source ./devel/setup.bash 需要在工作空间下

#刷新环境变量配置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /home/rosdemo/demo01_ws/devel/setup.bash
#后刷新的环境变量优先级高
source /home/rosdemo/demo02_ws/devel/setup.bash
------------------------------------------------

#查看工作空间覆盖情况，三个工作空间下都有一个命名同样的功能包；容易有安全隐患4.3
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/rosdemo/demo02_ws/src:/home/rosdemo/demo01_ws/src:/opt/ros/noetic/share

5.除了源文件.cpp/.py其他类型的文件都不用编译，但新建的功能包要编译一次

6.话题重名，案例显示，remap

先运行，控制乌龟运动节点的launch文件

再运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

•  命令行设置命名空间           

            rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx

• 使用命令行修改话题：

            rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel

• 使用命令行设置参数：

            rosrun turtlesim turtlesim_node _=radius:=3.54 (默认私有方式设置参数名）

• 编码设置参数，在命令行执行时，最后还要加上自己命名的命名空间

            rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx

常用名词	解释
欧拉角	俯仰(沿y)、翻滚(沿x)、偏航(沿z)
四元数	可以看作欧拉角的另一种表现形式，坐标变换的常用消息
欧拉角(x=0,y=0,z=0)转换四元数(x=0,y=0,z=0,w=1)
ros消息	通信机制中的数据传递自定义消息msg
rviz坐标系查看	红轴x,绿轴y，蓝轴z； 窗体方格：横向是x轴，纵向是y轴；一小格是1m
TF坐标变换
tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。 tf2: 封装了坐标变换的常用消息。 tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API。（为坐标变换发布订阅提供条件） 坐标与坐标之间的转换，要靠算法；但算法已经被封装进tf2，不用管

TF坐标转换查看

rostopic list	找出TF话题
rostopic echo /tf_static	打印话题的具体内容

5.TF坐标转换的错误http://t.csdn.cn/otgZ7

[ WARN] [1673581874.588791288]: Shutdown request received.
[ WARN] [1673581874.589361201]: Reason given for shutdown:
                               [[/static_brocast] Reason: 
                               new node registered with same name]

是配置文件时没有改好文件名，节点名重名覆盖了

6. ROS 系统已经封装好了专门的节点实现静态坐标系相对信息发布

rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 
                        z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系

示例:rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0.5 
                                    0 0 0 /baselink /laser

//欧拉角的值---负值是逆时针，y是正值是顺时针
//偏移量是障碍物相对子坐标系的
//欧拉角也是子极坐标系相对父极坐标系的
//子坐标系的坐标值是相对参考坐标系（父级坐标系）的（世界坐标系）

7.查看内置乌龟运动消息

//启动乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
//查看话题
rostopic list-----------------/turtle1/pose
//查看消息格式
rostopic info /turtle1/pose--------Type: turtlesim/Pose
                                   Publishers:
                                   Subscribers:
//查看消息类型里的具体格式
rosmsg info turtlesim/Pose------
                                float32 x
                                float32 y
                                float32 theta
                                float32 linear_velocity
                                float32 angular_velocity
//查看节点
rosnode list----------------/turtlesim
//查看节点信息
rosnode info /turtlesim-----------------
Node [/turtlesim]
Publications: 
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions: 
 * /turtle1/cmd_vel [unknown type]

Services: 
 * /clear
 * /kill
 * /reset
 * /spawn
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtle1/teleport_relative
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level


contacting node http://interest:36227/ ...
Pid: 179354
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound (54789 - 127.0.0.1:49680) [24]
    * transport: TCPROS

8.vscode左边目录字体放大

• 9.tf坐标关系两只乌龟跟随实操

<!-- 启动乌龟节点与键盘控制节点 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key_control" output="screen"/>
-----这是内置的乌龟启动节点----------他运动订阅的话题是/turtle1/cmd_vel
//所以只能控制第一只乌龟运动，必须被订阅相同的话题
interest@interest:~/tf5$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel                    //第1只乌龟运动订阅的话题
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose                 //第1只乌龟位姿获取订阅的话题
/turtle2/cmd_vel                    //第2只乌龟运动订阅的话题
/turtle2/color_sensor
/turtle2/pose                //第1只乌龟位姿获取订阅的话题
-------想要第2只乌龟可以运动------第2只乌龟被服务端响应的话题是/spawn
interest@interest:~/tf5$ rostopic pub -r 10 /turtle2/cmd_vel 
tab键自动补齐geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0" 

•  动态传参的方法实现获取两只乌龟位姿

添加代码1：
//声明变量接收传递的参数
std::string turtle_name;
添加代码2：
//关键点2：动态传入
//tfs.child_frame_id = "turtle1";
  tfs.child_frame_id = turtle_name;   //header.frame_id = "world"
添加代码3：    
       /* 解析 launch 文件通过 args 传入的参数 */
    
   if (argc!=2)
   {
        ROS_ERROR("请传入一个参数");
        return 1;
   }else
   {
        turtle_name=argv[1];

   }
//注意：要放在ros::init(argc,argv,"dynamic_tf_pub");下面！！！！！！！
        否则rviz不会显示坐标系
添加代码4：
// 关键点1：订阅的话题名称 turtle1或turtle2 动态传入
//ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>(turtle_name+"/pose",1000,doPose);

获取量坐标系相对关系并发布跟随者的速度

/*
    主要是控制第2只乌龟运动，第1只乌龟运动靠键盘控制；2跟随1
    需求1：换算出turtle1相对于turtle2的关系
    需求2：计算角速度和线速度并发布
*/
//A.创建发布对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel",100);
// 5.解析订阅信息中获取的 turtle1 坐标系原点与 turtle2 坐标系原点的相对关系
            geometry_msgs::TransformStamped tfs = buffer.lookupTransform("turtle2","turtle1",ros::Time(0));
//B.根据相对计算并组织速度消息
 geometry_msgs::Twist twist;
 //组织速度，只需要设置线速度的x,和角速度的 
 twist.linear.x=0.5*sqrt(pow(tfs.transform.translation.x,2)
                            +(tfs.transform.translation.y,2));
            
 twist.angular.z=4*atan2(tfs.transform.translation.y,tfs.transform.translation.x);
            //C.发布
            pub.publish(twist);
---------------------------------------------------------
注意：循环频率不能太小，不然跟随的小乌龟会转圈圈。
      ros::Rate r(10);   //1秒100次就可以

 数学知识

 

• 已知：导弹（turtle2，跟随方）和车（turtle1，键盘控制方）；导弹为了击中正在走的             车；TF坐标变换实操里一种好理解的比喻
• 疑问：为什么计算两坐标系相对关系时，计算的是 turtle1(子级，原坐标系） 坐标系原            点对turtle2 (父级，目标坐标系）坐 标系原点的相对关系，而不是 turtle2 坐标系            原点对turtle1坐标系原点的相对关系
• 猜想：车是先动的，导弹要跟着车运动而运动(有多个变量）；所以无法把导弹当做参               考；应该是以车运动（只有这一个变量）做参考算相对关系导弹再进行调整
• 进一步：代码逻辑的问题，不能简单的改两个参数就可以了；所以坐标转换的时候要分                清子级和父级

1.turtlesim源码 - 搜索 (bing.com)https://cn.bing.com/search?q=turtlesim%E6%BA%90%E7%A0%81&FORM=QSRE2

2.turtlesim - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/turtlesim

3.GitHub - ros/ros_tutorials: Code used in tutorials found on ROS wikihttps://github.com/ros/ros_tutorials

8.添加可执行权限报错，说明python文件名后缀.py写错