ORB_SLAM各种功能的相关拓展汇总

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**！！！！！！！！！！！！注意，使用github建议使用代理，如果原来地址是：https://github.com/～～～，那么使用代理 的地址就是：https://hub.fastgit.org/～～～或者https://github.com.cnpmjs.org/～～～

斜体样式1.(https://github.com/gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM)，

使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配，在保持同样精度的情况下，是原始ORB-SLAM2速度的3倍
2. [Save and load orb-slam2 maps]

(https://github.com/AlejandroSilvestri/osmap)，添加保存和导入地图功能

[ORB_SLAM2 with map load/save function]

(https://github.com/Jiankai-Sun/ORB_SLAM2_Enhanced)，添加保存和导入地图功能

[Viewer for maps from ORB-SLAM2 Osmap]

(https://github.com/AlejandroSilvestri/Osmap-viewer)，

添加了地图可视化
3. (https://github.com/atlas-jj/ORB_Line_SLAM)，添加了线特征

4.[RGBD-SLAM with Point and Line Features, developed based on ORB_SLAM2]

(https://github.com/maxee1900/RGBD-PL-SLAM)，添加了点线融合
注意：开源代码中并没有src文件夹，应该是作者删除了，具体原因未知，而且作者在CSDN有账号，我已经关注了，叫西部小狼

5.[Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM]

(https://github.com/ivalab/gf_orb_slam2)，使用了一种更好的特征选择方法

6.ORB_SLAM2_SSD_Semantic](https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic),

动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库
7.[Tracking Enhanced ORB-SLAM2]

(https://github.com/Eralien/TE-ORB_SLAM2)，

用YOLO v3的语义信息来增加跟踪性能
8.ORB_SLAM3-RGBD-Inertial

增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口，增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口，替换了词典为二进制格式，加载速度更快。依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口，避免出现队列拥塞，提供了Kinect for Azure的参数文件

CODE](https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial)