RealsenseD435,D455参数对比（爹有娘有不如自己有）

爹有娘有不如自己有。
参考文章：https://blog.csdn.net/xiaodeng6185/article/details/108691163

其他对比（D415 VS D435 VS D455）

深度像素密度

D415深度成像有两百万像素，而D435深度成像只有一百万像素。D415具有更高的像素密度，这意味着对于任何给定区域的相同点，它的精度要比英特尔实感摄像头D435高。在相同的分辨率下，D415每度拥有更多的像素，因为它在较窄的视场中具有相同的像素数。尽管在某些情况下这可能无关紧要，但当精度是头号考量因素时，D415可以提供更好，更准确的扫描。简而言之，D415的精确度是D435的两倍多。

快门

D415深度摄像头采用滚动快门，而D435则深度摄像头全局快门，D455 RGB和深度都是全局快门。

对于英特尔实感摄像头D435，更宽的视场使其更适合机器人和无人机导航等用例。较大的视场可以提供更多时间来对障碍物做出反应。如果你希望在捕获高速运动时防止深度图像模糊，全局快门可以提供更佳的性能。

FOV

D455 深度和RGB摄像头的FOV相同，水平方向86°。深度图像与RGB图像的对应上更方便。

D455和D435拥有宽的视场角，

“Min Z”差异

“Min Z”（深度摄像头到被捕获对象的距离）。与深度摄像头D415相比，D435在任何给定范围内的深度噪点都更高（> 2x），并且在相同分辨率下具有更小的最小操作距离（约0.5x），这意味着你可以更接近于摄像头。例如，在848×480分辨率下，D415的Min Z约为29厘米，而D435则是17厘米。

内部模组

D415是基于英特尔实感D415模块。发射器和RGB都位于同一个计算板或加强件，从而可以令校准更加容易。

D435则基于英特尔实感D430模块，带有附加但独立的RGB摄像头。不固定在相同的加强件，可能令深度摄像头和RGB摄像头之间的校准产生问题。但上一代摄像头的用户表示希望能够灵活选择自己的RGB传感器，因此英特尔提供了D435。尽管这款摄像头在精确校准色彩和深度数据方面面临更大的挑战，但仍然有可能顺利完成任务。

校准难易

D455与D415的RGB摄像头与深度摄像头安装与同一固定框架上，容易校准。D435RGB摄像头相对独立，校准比较麻烦。

D435i VS T265

传感器
D435i 红外光谱双目立体视觉，T265鱼眼双目立体视觉，D435是深度相机，可输出深度数据，T265不是深度相机，其主要功能是利用内置的SLAM程序输出6DOF的位姿数据。

功能
T265两个鱼眼摄像头和英特尔的专有算法来追踪其在空间中的位置，直接输出位姿，T265不是深度相机，不提供深度数据。但可以与D400系列摄像头配对，从而用于需要高精度追踪和高质量深度数据的用例。

相同点
立体深度相机的一个主要优点是，它们在室内和室外均表现出色-尽管您应避免阳光直射相机镜头的情况。

都采用相同的开源Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以轻松编写兼容的代码，从而允许你在以后切换至其他设备，这甚至包括未来的摄像头和其他新设备。这意味着无论今天选择哪种英特尔实感设备，你开发的所有内容仍然能够支持以后的产品。

兼容性
T265 的镜头上有一个红外截止滤光器，可以忽略 D400 系列深度摄像头的投影图案。这意味着开发人员可以轻松地将这两种设备一起用于高级应用领域，例如在没有 GPS 数据的地方进行占据地图构建或避撞和导航。