ORB_line_SLAM的编译及报错处理

马上就要毕业了，搜索csdn没有关于ORB_line_SLAM的运行，在此记录一下为学习SLAM的小伙伴们做个参考。码字不易，动手点个赞～～

1 编译过程同ORBSLAM2一致，看此帖ORBSLAM2安装。

2 编译过程报错处理

error1: Wrong path to vocabulary. Falied to open at: or

解决办法：

step1: 进入到PL_Euroc.yaml文件中

cd /home/your_path/ORB_Line_SLAM/Examples/PL
sudo gedit PL_Euroc.yaml

step2: 修改213/212行路径

# Loop closure
vocabulary_p          : "/home/your_path/ORB_Line_SLAM/Vocabulary/ORBvoc.txt"
vocabulary_l          : "/home/your_path/ORB_Line_SLAM/Vocabulary/LSDvoc.txt"

最后，可以直接运行数据集了

运行命令：
./Examples/PL/PL_stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /your_path/mav0/cam0/data /your_path/mav0/cam1/data Examples/PL/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

error2: 关于使用ros运行跑EUROC数据集报错的解决办法

原因：相机话题名称错误

解决办法：

step1: 进入路径下

cd  /your_path/ORB_Line_SLAM/Examples/ROS/ORB_Line_SLAM2/src

step2：修改ros_stereo.cc文件第115/116行，如下：

    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/cam0/image_raw", 1);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/cam1/image_raw", 1);

注意：上述报错修改完成后都需要重新编译

最后可以编译运行了：

rosrun ORB_Line_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/PL/PL_EuRoC.yaml false 
rosbag play MH_01_easy.bag

最后，麻烦大家点赞咯，码字不易～～～～