电动汽车4WS WIS系统状态参数控制方法研究

随着电动汽车的普及，对于其行驶稳定性和操控性能的要求也越来越高，其中4WS（四轮转向）和WIS（车辆稳定性增强系统）是提升电动汽车操控性能的重要技术。

本文将探讨一种电动汽车4WS WIS系统的状态参数控制方法，并提供相应的源代码和描述。

首先需要定义一些相关的数学模型和符号，假设电动汽车具有前轴和后轴的转角分别为θ_f和θ_r，车辆质心到前后轴的距离为L_f和L_r，此外还引入了侧滑角β和滚转角φ来描述车辆的姿态。

基于这些数学模型和符号，可以推导出电动汽车的动力学方程，为了简化问题假设速度保持恒定，只考虑横向运动。则电动汽车的运动方程可以表示为：

m·(v·β_dot + u·φ_dot) = F_yf + F_yr
I_zz·φ_dot_dot + u·m·(v·β_dot - u·φ_dot) = L_f·F_yf - L_r·F_