Open3D点云归一化——Python库实现点云数据预处理

在进行三维重建、物体识别等任务时，点云是不可或缺的基础数据形式，而对于大多数点云，它们的位置、方向、比例等属性往往没有规律可循，需要经过预处理才能提高后续任务的可靠性，其中最基本、最常见的一种预处理方式就是点云归一化。

Open3D是一个开源的、用Python编写的，适用于三维图像和点云处理的库，它提供了丰富而完整的点云数据处理功能，其中就包括点云归一化操作。

下面我们就来介绍如何使用Open3D中的函数来实现点云归一化。

1. 加载点云数据

首先，我们需要加载点云数据，并将其保存为Open3D所支持的PointCloud类型：

import open3d as o3d

pcd = o3d.io.read_point_cloud("path/to/point_cloud")

这里，“path/to/point_clou