【踩坑汇总】nvidia jetson agx xavier 安装编译autoware1.14（gpu版）

1. 基础配置

工控机：nvidia jetson agx xavier 国产套件

系统：ubuntu18.04

存储：将xavier的存储空间移植到ssd固态上（(40条消息) Jetson AGX Xavier避坑指南(二)：加装固态硬盘并挂载到/home下_jetson挂载固态硬盘_YWL0720的博客-CSDN博客）

2. 指令刷机

由于是国产套件，无法正常按照nvidia官方的刷机步骤用sdkmanager完整的刷机，笔者尝试使用官网的教程进行安装，在刷机过程中连线非常不稳定，并且在最后写入的时候出现断线的情况，最终只把ubuntu20.04和jetpack5.1写入xavier中。于是选择手动安装深度学习环境。

按照正常流程开机，店铺本身给xavier安装了ubuntu18.04，采用以下命令自动安装安装cuda10.2-cudnn8.2-tensorrt8.0-opencv4。

sudo apt uupdate

sudo apt install nvidia-jetpack

3. 自定义刷机

由于无法使用sdkmanager自定义选择相应的版本，一键安装的深度学习相关配置在使用某些环境时不避免的会出现版本上的冲突，根据autoware1.14版本的需要，这里选择重装opencv以及tensorrt，目标降级版本为opencv3.4-tensorrt7.2。

3.1 opencv3

卸载原有版本

sudo apt-get purge libopencv*

安装opencv3

git clone https://github.com/jetsonhacks/buildOpenCVXavier
cd buildOpenCVXavier
./buildOpenCV.sh

验证

opencv_version

3.2 tensorrt7

这步的版本问题最难查找，但是定位到问题所在，这里参考，终于成功解决了。(40条消息) Jetson Xavier NX 卸载Tensorrt8.2.1并安装指定版本8.0.1_tensorrt卸载_C++有手就行的博客-CSDN博客

(40条消息) jetson TX2安装TensorRT_jetson tensorrt_令狐傻笑的博客-CSDN博客​​​​​​

 结合这两个博客，可以成功安装tensorrt7

3.3 ros melodic+rosdep

这里推荐鱼香ros的一键安装指令，完成ros和rosdep的安装，以及相关的换源操作。（特别是rosdep，这里强烈推荐使用fish的rosdepc，因为现在rosdep网站完全被墙了，网上的相关教程现在都有很大概率失败，非常折磨，笔者的另一篇文章中有给出清华源官网的解决方法，是亲测唯一有效的。）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

到这步，前期的准备基本完成了，现在完成了深度学习环境的配置以及ros的安装配置。

4. autoware安装编译

这里按照这篇播客写的就ok了，由于已经降级了tensorrt，最大的问题已经得到解决，其他大多数是缺少包的问题，按照相关指令去安装就好了。这里给一个比较通用的指令(ros版本和相关功能包名称自行替换)。

sudo apt-get install ros-melodic-xxx

(40条消息) NVDIA AGX和NX 部署 autoware1.14_Quark_Car的博客-CSDN博客