Autoware实车调试（1）：多传感器部署

一、前言

硬件平台：nvidia jetson agx xavier

软件平台：ubuntu 18.04     jetpack4.6    autoware11.4

注：agx xavier没有在网上看到过比较系统的教程，由于arm64构建的特殊性，会导致很多原本简单的驱动等问题变得复杂，因此本文旨在记录调试过程中遇到的问题，并将成功的解决方案汇总，以便查阅。（因为是在成功之后回忆，废话很多，而且忘记截图了）

二、驱动安装

1.激光雷达

型号：robosense16线激光雷达

驱动安装：这里按照常规的安装教程没有遇到太多问题，就不重复造轮子了（ubuntu18.04+Rslidar_16 速腾16线雷达测试_errcode_wrongmsoplen_xtdx_xty的博客-CSDN博客）

问题：（1）robosense16线雷达转换成autoware中所需的格式

​​​​​​​robosense激光雷达使用及适配autoware_autoware robosense_雨沐清风i的博客-CSDN博客

2.相机

型号：realsense D435（i）

驱动安装：相机的驱动确实遇到了很多的问题，最终找到一篇写的较为可行的博文，但还是存在问题，建议按照本文的安装步骤进行：Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS以及查看相机内参（吐血整理，踩坑总结）_摆烂女侠的博客-CSDN博客

问题：（1）按照博文中的安装顺序，在编译时会报缺少realsense2_reconfigureConfig.cmake(好像是，大致的意思就是缺少相应的包)，这时需要安装缺少的包才能解决这一问题，命令如下：

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

使用上述代码成功解决报错之后，会在roslaunch时报错：

[camera/realsense2_camera_manager-2] process has died [pid 18614, exit code 127, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=realsense2_camera_manager __log:=/home/slamer/.ros/log/d63da9aa-1bff-11ee-b355-ac824732ae74/camera-realsense2_camera_.......

注意报错的pid号和博文中的并不一致，因此按照博主的解决方法是会报同样的错误的，网上也没有人给出相应的解决方法。研究了一下报错，问题出在不应该同时下载realsense2-camera和ddynamic_reconfigure包，因此按照本文总结流程如下：

a.下载realsense-ros安装包

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy.git

b.安装realsense-camera依赖

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

c..编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

d.启动节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch