一、前言
硬件平台:nvidia jetson agx xavier
软件平台:ubuntu 18.04 jetpack4.6 autoware11.4
注:agx xavier没有在网上看到过比较系统的教程,由于arm64构建的特殊性,会导致很多原本简单的驱动等问题变得复杂,因此本文旨在记录调试过程中遇到的问题,并将成功的解决方案汇总,以便查阅。(因为是在成功之后回忆,废话很多,而且忘记截图了)
二、驱动安装
1.激光雷达
型号:robosense16线激光雷达
驱动安装:这里按照常规的安装教程没有遇到太多问题,就不重复造轮子了(ubuntu18.04+Rslidar_16 速腾16线雷达测试_errcode_wrongmsoplen_xtdx_xty的博客-CSDN博客)
问题:(1)robosense16线雷达转换成autoware中所需的格式
robosense激光雷达使用及适配autoware_autoware robosense_雨沐清风i的博客-CSDN博客
2.相机
型号:realsense D435(i)
驱动安装:相机的驱动确实遇到了很多的问题,最终找到一篇写的较为可行的博文,但还是存在问题,建议按照本文的安装步骤进行:Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS以及查看相机内参(吐血整理,踩坑总结)_摆烂女侠的博客-CSDN博客
问题:(1)按照博文中的安装顺序,在编译时会报缺少realsense2_reconfigureConfig.cmake(好像是,大致的意思就是缺少相应的包),这时需要安装缺少的包才能解决这一问题,命令如下:
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
使用上述代码成功解决报错之后,会在roslaunch时报错:
[camera/realsense2_camera_manager-2] process has died [pid 18614, exit code 127, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=realsense2_camera_manager __log:=/home/slamer/.ros/log/d63da9aa-1bff-11ee-b355-ac824732ae74/camera-realsense2_camera_.......
注意报错的pid号和博文中的并不一致,因此按照博主的解决方法是会报同样的错误的,网上也没有人给出相应的解决方法。研究了一下报错,问题出在不应该同时下载realsense2-camera和ddynamic_reconfigure包,因此按照本文总结流程如下:
a.下载realsense-ros安装包
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy.git
b.安装realsense-camera依赖
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
c..编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
d.启动节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch