PNP结算方法(后面可能有空再补充了)

在这里插入图片描述
一些pnp的实验结论:
(1)yaw角稳定性上:
在opencv中,
SOLVEPNP_UPNP=SOLVEPNP_EPNP=SOLVEPNP_DLS>>SOLVEPNP_IPPE>SOLVEPNP_AP3P>SOLVEPNP_ITERATIVE
固定一个识别物体检查结算的yaw角请添加图片描述在这张图中l1是ippe,l2是AP3P,l3,l4分别是UPNP,EPNP,两者基本重叠
请添加图片描述第二张图l1,l2,l3,l4分别是IPPE,DLS,UPNP,EPNP,后三者基本重叠,视为相等,且没有明显数据波动

一.EPnP

1.1 控制点

  1. 形成 :3D参考点的齐次坐标是控制点齐次坐标的线性组合
    在这里插入图片描述

  2. 选择
    在这里插入图片描述

  3. 为什么要引入控制点:为了提高位姿估计的准确性和稳定性。通过引入额外的控制点,EPnP算法能够在估计相机位姿的过程中更好地约束解空间
    【参考知乎】EPNP
    https://zhuanlan.zhihu.com/p/399140251

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