多旋翼飞行器设计与控制（四） —— 动力系统建模与估计

多旋翼飞行器设计与控制（四） —— 动力系统建模与估计

总体描述

动力系统建模分为四部分：螺旋桨建模、电机建模、电调建模和电池建模。

动力系统各器件参数设定

求解悬停时间的总体思路

动力系统模型

1、螺旋桨模型

拉力模型：

$$T=C_T\rho (\frac{N}{60}{)}^{2}D{}_p^4$$

$$C_T为螺旋桨拉力系数,\rho 为空气密度,N为转速,D_p为螺旋桨直径$$

拉力逆模型：

$$N=60\sqrt{\frac{T}{D{}_p^4{C}_T\rho }}$$

$$T=\frac{G}{n_r}$$

G 为 飞 机 重 量 ， n r 为 螺 旋 桨