无人驾驶(三)---teleop_twist_keyboard控制底盘运动

最新推荐文章于 2024-05-30 09:48:27 发布

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分类专栏：无人驾驶 ROS入门学习文章标签：自动驾驶

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无人驾驶

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本文介绍了如何使用ROS中的teleop_twist_keyboard节点通过键盘控制无人驾驶底盘的运动，包括线速度和角速度的调整。通过q/z、w/x、e/c键分别调整线速度和角速度，并通过cmd_vel话题发送指令，实现小车的前进、停止等操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 环境配置

Ubuntu：18.04
ros: melodic

底盘控制文件启动后，可以通过teleop_twist_keyboard 和 cmd_vel 控制底盘运动

2. 启动一个键盘控制节点：

#安装键盘控制节点
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
#运行
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

或者源码安装
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard
cd ..
catkin_make

q/z 同时修改线速度和角速度，q 增 z 减。w/x 修改线速度，w 增 x 减。e/c 修改角速度，e 增 c 减。

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c :