ros怎么跑小车_搭建ROS小车底盘B-通过ROS利用键盘控制小车移动

搭建ROS小车底盘B-通过ROS利用键盘控制小车移动

说明：

介绍如何通过键盘控制小车运动

准备工作

下载串口通信的ROS包

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/serial.git

下载键盘控制的ROS包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ncnynl/teleop_twist_keyboard.git

进入下载好的ROS包的文件夹，选中 keyboard_teleop_zbot.py ，右键->设为可执行文件。

最后一步：

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

这样子我们的键盘控制包就能使用了。

新建 base_controller ROS 包

创建base_controller

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg base_controller roscpp

在新建好的ROS包文件夹下新建一个“src”的文件夹，然后进入该文件夹，新建一个base_controller.cpp文件，将本博文最后提供的代码粘贴进去:

$ mkdir src

$ touch src/base_controller.cpp

$ vim src/base_controller.cpp

base_controller.cpp代码：

/******************************************************************

基于串口通信的ROS小车基础控制器，功能如下：

1.实现ros控制数据通过固定的格式和串口通信，从而达到控制小车的移动

2.订阅了/cmd_vel主题，只要向该主题发布消息，就能实现对控制小车的移动

3.发布里程计主题/odm

串口通信说明：

1.写入串口

(1)内容：左右轮速度，单位为mm/s

(2)格式：１０字节,[右轮速度４字节][左轮速度４字节][结束符"\r\n"２字节]

2.读取串口

(1)内容：小车x,y坐标，方向角，线速度，角速度，单位依次为：mm,mm,rad,mm/s,rad/s

(2)格式：２１字节，[Ｘ坐标４字节][Ｙ坐标４字节][方向角４字节][线速度４字节][角速度４字节][结束符"\n"１字节]

*******************************************************************/

#include "ros/ros.h" //ros需要的头文件

#include

#include

#include

//以下为串口通讯需要的头文件

#include

#include

#include

#include

#include

#include