在上一篇的教程里介绍了基于RVIZ的仿真环境arobotix,同时给大家附加了仿真底盘的。
这节内容主要讲如何利用键盘让仿真机器人动起来。
1.首先准备两个包:
allians_arbotix:git clone https://github.com/AlliansChina/allians_arbotix.git
teleop_twist_keyboard:
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git
2.启动
$exportROBOT=mover //配置环境变量,指定要选择的机器人
$roslaunchallians_arbotix fake_mover.launch //开启模拟机器人
注意:以上两条命令必须在同一个终端启动。环境变量只配置在当前终端。(如图) 开启新终端ctrl+alt+t
$rosrunteleop_twist