【Halcon基础】灰度模板

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利用灰度模板的方法进行匹配，而灰度值受物体所处位置和光照等因素影响，因此该方法受灰度值的影响较大，灰度变换抗干扰的能力不强。创建的模板是选定的区域，后面进行搜索的时候就是根据该区域相近的灰度值进行匹配。
基于灰度的模板匹配步骤：

1.创建模板

2.根据blob分析进行抠图

3.在抠好的图中进行寻找

*导入图像
Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
open_framegrabber ('DirectShow', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'gray', -1, 'false', 'default', '[1] DroidCam Source 3', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
gen_circle (ROI_0, 314.967, 357.324, 52.8629)
reduce_domain (Image, ROI_0, ImageReduced)
*创建模板
pi:=acos(0.0)*2
create_template_rot (ImageReduced, 4, -pi, 2*pi, pi/45, 'sort', 'original', TemplateID)
dev_set_draw ('margin')
dev_set_color ('red')
while (true)
    *搜索
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
    best_match_rot_mg (Image, TemplateID, -pi, 2*pi, 40, 'true', 4, Row, Column, Angle, Error)
    disp_circle (3600, Row, Column, 52.8629)
    * Image Acquisition 01: Do something
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)

识别物体是校徽的背面，利用灰度变换创建模板。从上图可以看出效果并不好，红色圆框识别到其他地方。
调整光照和校徽的位置，再进行识别，如下图所示：