【ROS基础】基于Gazebo创建机器人导航的仿真环境

📢：如果你也对机器人、人工智能感兴趣，看来我们志同道合✨
📢：不妨浏览一下我的博客主页【https://blog.csdn.net/weixin_51244852】
📢：文章若有幸对你有帮助，可点赞 👍 收藏 ⭐不迷路🙉
📢：内容若有错误，敬请留言 📝指正！原创文，转载注明出处

---

1.导入模型包

model文件夹存放了大量的模型，可以称之为模型包。将复制好的models文件夹，粘贴到主目录的.gazebo文件夹里面，完成导入。如下图操作：

2.打开gezebo

打开一个终端，输入gazebo即可。如果gazebo没有安装或是碰到闪退的情况，可以参考博客：ROS学习笔记-gazebo安装与闪退

Gazebo 是一个功能强大的开源机器人仿真器。它提供了一个可用于模拟和测试机器人的三维仿真环境。Gazebo 支持多种机器人类型，包括移动机器人、固定机器人、无人机等。总体而言，Gazebo 是一个广泛使用的机器人仿真器，具有强大的物理仿真和传感器支持，可以帮助开发者进行机器人的仿真测试、导航规划和控制算法的验证。

3.环境添加模型

打开gazebo后，在inset的选项卡中就会出现刚刚添加的模型。在要插入的模型上单击，然后在场景中再次单击就可完成添加。
三种典型的机器人模型（PR2、pioneer2 DX、TurtleBot）：

进行导航仿真：一旦仿真环境启动，可以使用ROS提供的导航工具和命令来控制机器人进行导航。例如，我们可以发布目标点的位置、设置路径规划模式等。观察机器人在仿真环境中移动和导航的情况。

4.建模环境截图

点击场景上方工具栏的相机图标，就会对场景进行截取一张图，并默认保存位于.gazebo的子文件夹picture里面。

5.缩放、旋转模型

1.缩放：按住鼠标右键，向前移动鼠标，就会放大；反之缩小。
2.旋转：按住鼠标中键，移动鼠标就可实现旋转。

通过这些步骤，我们可以基于Gazebo创建一个仿真环境，用于测试和验证机器人的导航算法和行为。这样，可以在真实环境之前进行各种导航任务的仿真测试，以减少开发和调试的成本，并优化机器人的导航性能。