【果树农药喷洒机器人】Part4：果树冠层图像实例分割模型优化

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一、引言

为准确获取柑橘树冠的生长信息，实现果树喷药机器人的精准喷施，对处于多种生长阶段的柑橘树冠进行图像分割为基础前提。而对树冠进行图像分割过程中面临的诸多问题。首先，难以从众多树冠候选个体中选择喷施对象。再者，树冠边缘的复杂性导致分割不够精细，从而影响对树冠特征参数的准确评估。
本章选取果园内的柑橘树为试验对象，基于深度相机搭建视觉感知系统，采集树冠的彩色和深度图像作为检测样本，用于训练实例分割模型，使用深度图像分割法剔除有效喷施范围外的冗余图像信息。为提高分割精度，提出一种在Mask R-CNN基础上改进的实例分割模型，称为MSEU R-CNN。将SE模块[68]与ResNet[69]相融合作为MSEU R-CNN的骨干网络，以提高对树冠特征的提取能力，抑制无关特征的提取；在掩膜分支中引入U-Net++语义分割网络，以进一步提高图像分割质量。算法具体实现流程如图3-1所示。