【ROS基础】Gazebo安装与闪退、卡顿问题解决

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前言

Gazebo 是一个功能强大的开源机器人仿真器。它提供了一个可用于模拟和测试机器人的三维仿真环境。Gazebo 支持多种机器人类型，包括移动机器人、固定机器人、无人机等。

以下是 Gazebo 的一些主要特点和功能：

1. 逼真的物理仿真：Gazebo 使用开源物理引擎（如ODE、Bullet）来模拟真实世界中的物理行为，包括碰撞检测、摩擦力、动力学效应等。这使得机器人在仿真环境中的行为更加真实可信。

2. 传感器仿真：Gazebo 提供了多种传感器模型，如摄像头、激光雷达、距离传感器等。这些传感器可以模拟真实传感器的数据输出，为机器人的感知能力提供支持。

3. 环境设置：在 Gazebo 中，可以创建虚拟的三维环境，并灵活地添加地图、障碍物、标记点和其他元素。可以使用 Gazebo 的编辑器工具或通过编写 SDF（Simulation Description Format）文件来设置仿真环境。

4. 控制器和导航：Gazebo 支持机器人控制器和导航堆栈的集成。可以为机器人配置控制器，以模拟和测试导航算法、路径规划等行为。

5. 插件扩展：Gazebo 提供了丰富的插件系统，允许用户根据需求进行功能扩展和定制。通过编写插件，我们可以添加自定义的传感器、控制器、模型等，以满足特定的仿真需求。

6. ROS 集成：Gazebo 与 ROS（Robot Operating System）紧密集成，可以使用 ROS 提供的工具和库与 Gazebo 进行通信。这使得使用 Gazebo 进行机器人仿真和测试变得更加便捷和灵活。

总体而言，Gazebo 是一个广泛使用的机器人仿真器，具有强大的物理仿真和传感器支持，可以帮助开发者进行机器人的仿真测试、导航规划和控制算法的验证。它对学术界和工业界都具有重要的意义，并成为机器人技术研究和开发的重要工具之一。

1.Gazebo安装

在安装完整版的ROS后，就包括了Gazebo的安装了，因此在终端输入下载指令时，出现已存在的反馈信息。

安装完整版ROS的指令是：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-ful

2.两种方法打开Gazebo命令

1.终端直接输入gazebo
终端1

gazebo

2.打开ROS master后终端直接输入其他命令

ROS master负责维护节点的注册和发现，为节点提供名称服务和参数服务器，并管理节点间的通信。它充当系统中的中央服务器，使得节点能够相互发现、连接和通信。通过ROS master，节点可以发布和订阅主题来传递消息，从而实现不同节点之间的数据共享和交流。

终端1：启动ROS maste

roscore

终端2：打开gazebo

rosrun gazebo_ros gazebo

3.闪退处理

在终端输入gazebo，发生闪退的情况，并报错。

关闭3D加速图形后，虽然能打开gazebo，但还是存在报错。
引起闪退的其他原因：构建的场景过于庞大时也会出现闪退和卡死，因此对GPU和内存的要求较高。
基础建模没问题。

4.卡顿问题解决办法

参考：gazebo又卡又慢？快把你的显卡用起来！点击查看如何使用显卡运行gazebo~

5.gazebo图标添加到收藏夹

gazebo打开后，为了减少后面使用的麻烦，最好将gazebo图标添加到收藏夹中。