方波有感控制BLDC的学习总结

方波有感控制BLDC的学习总结

这个月我开始系统的学习无刷直流电机的控制原理和算法程序。此阶段学习的是方波有感控制的无刷直流电机，即有霍尔位置传感器的控制方法。
原理上，⑴对霍尔真值表进行学习，电机上三个120度间隔安装的霍尔位置传感器，通过对霍尔传感器信号的检测，实时监测转子的位置，功率管二二导通时根据霍尔真值表的对应关系，经由功率MOS功率开关实现换相，使电枢绕组依次通电，转子位置信息改变时电枢绕组通电顺序也随之改变，保证电机在一个方向持续转动。反转时控制通电顺序相反即可。⑵无刷直流电机调速主要就是学习脉宽调制PWM技术调压，PWM调压是通过控制占空比的大小从而控制输出电压的大小，从而达到电机调速的目的。⑶对无感的BLDC控制初步学习，没有霍尔位置传感器，使用的是反电动势过零点实现对转子位置的检测从而实现精准换相。
程序上，分块对程序进行学习⑴首先学习按键程序，查看原理图找到IO接口定义，控制电机的启动、停止、加速、减速和换向,程序中的引脚对应电机板上的5个按键⑵然后对系统时钟、定时器、中断、ADC、GPIO进行初始化设置（包括引脚，模式，速度等）这两个部分是控制程序的最基础部分，只需知道即可，主要是对主函数的解读⑶电机换相程序中，导通状态时，上半桥工作于PWM状态，下半桥臂处于常通状态。PWM信号的产生程序主要由定时器完成的，根据芯片的频率设置预分频数，设置之后相当于一个计数器，然后是“重装载值”，就是说计数值达到这个重装载值后就把计数值归零，周期 = 重装载值 / 总线频率 / 预分频数，然后占空比就是设置一个比较值当计数器计数到这个值的时侯我们就可以做一个操作，比如输出高电平，然后在计数值没达到的时候输出低电平。这样就得到了一个固定周期的PWM波了。
二.接下来的任务
（1）有的程序会比较难以理解是因为C语言知识的欠缺，所以在后面继续学习电机知识的同时学习C语言相关知识，先着重学习与程序相关的内容。
（2）把方波有感的程序再好好复习理解，然后开始方波无感程序的，学习方波是基础，正弦波是重点，现在越来越多是正弦波的控制，春节前四个程序一定要学会。