【无标题】ORBSLAM3运行报错

问题：在正确安装ORBSLAM3及所有依赖库后，运行单目例程时报错：

        Initialization of Atlas from scratch Creation of new map with id: 0 Creation of new map with last KF id: 0 Seq. Name: There are 1 cameras in the atlas Camera 0 is pinhole First KF:0; Map init KF:0 New Map created with 271 points terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(3.4.10) /home/mm93/Environment_library/opencv-3.4.10/modules/highgui/src/window.cpp:641: error: (-2:Unspecified error) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function 'cvNamedWindow'

已放弃 (核心已转储)

原因：

        尝试使用OpenCV创建图形界面（GUI）窗口时缺乏必要的GUI库支持。OpenCV的highgui模块依赖于GUI库来创建和管理窗口，显示图像和视频。在Ubuntu或Debian系统上，通常需要GTK+ 2.x库来提供这种支持。即缺少libgtk2.0-dev 和 pkg-config库。（本人已安装，仍报错）

解决：

  1，未安装libgtk2.0-dev 和 pkg-config库可跳过这一步

        卸载pkg-config和libgtk2.0-dev

sudo apt-get remove --purge pkg-config libgtk2.0-dev

   卸载已安装opencv(重新编译应该也可)

        本人是源码安装，进入opencv安装文件夹的build文件，打开终端

sudo make uninstall

2，切换台湾下载源 https://ftp.tc.edu.tw/Linux/ubuntu（中国的第一个源），大陆的源在安装类似依赖库，可能会有部分缺少

重新安装libgtk2.0-dev 和 pkg-config库

sudo apt-get update
sudo apt-get install pkg-config libgtk2.0-dev

3，重新编译安装opencv

进入opencv源码文件

 mkdir build
 cd build
 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
 make -j$(nproc)
 sudo make install

最后重新编译ORBSLAM3文件（个人建议，直接删除重新解压一个）

 cd ORB_SLAM3-master
 sudo chmod +x build.sh
 sudo ./build.sh